Velodyne 16线激光雷达-多雷达版本

今天由于工作原因，进行了一番velodyne16线激光雷达的配置，也是第一次自己配置这个牌子的雷达。如下，人家的霸气履带车，跟我们自己的无人车比，确实霸气多了。我就不放全图了，还在开发中，不方便露脸。

注意：
velodyne雷达的驱动已经集成在了ROS中，所以你接通激光雷达后，保证雷达IP和你电脑的IP在同一个网段下就可以直接启动：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

是的，这么简单我还写博客干啥，记录一下不容易的地方，比如，不同网段怎么配置雷达IP，还有集成驱动是单雷达的驱动，那多雷达怎么配置？
一怎么配置VELODYNE雷达IP？
首先，velodyne雷达初始IP是192.168.1.201，直接在浏览器输入这个IP地址，回车，就看到如下：
往下看：host地址，这个是啥呢?这是默认你雷达朝哪个IP发送数据，注意端口Data Port这个，要自己配置，然后记住，到后面有用。配置完，点击set.

再往下，就是雷达IP地址了，我们可以随意设置，比如我的，就是1网段的，当然，我也可以不改这个IP，直接用，只要和我电脑在同一个网段即可。设置完，点击set。

刷新网页，如果改了雷达IP需要重新在网址那里输入新的IP地址。看看自己是否改成功了。

二：怎么配置多雷达驱动呢？

先附上驱动：

链接: https://pan.baidu.com/s/1Z7Ehy5Yrv9MLDB9DZUE9Tw 提取码: cwg4 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
###将下载的驱动解压至src/内
cd ~
cd catkin_velodyne
catkin_make
roslaunch velodyne_pointcloud multi_VLP16_points.launch

运行成功，证明雷达配置及多雷达启动正常，那么我们来讲讲多雷达配置驱动吧，其实就是配置.launch文件，这个multi_VLP16_points.launch是我新建的，和VLP6_points.launch文件很像，只是一个是多雷达，一个是单雷达：

<!-- -*- mode: XML -*- -->
<!-- run velodyne_pointcloud/CloudNodelet in a nodelet manager for a VLP-16 -->
<!-- Run two Velodyne VLP-16 LiDARs --><launch>
###这里是给雷达起名字<!-- Name lidar devices --><arg name="lidar1_name" default="lidar_parent" /><arg name="lidar2_name" default="lidar_child" /><!-- FOR first VLP16 --><group ns="$(arg lidar1_name)"><!-- hardware parameters --><arg name="calibration" default="$(find velodyne_pointcloud)/params/VLP16db.yaml"/><arg name="device_ip" default="192.168.1.201" />#配置IP时你配置的IP<arg name="port" default="2369" />#这是那个Data Port<arg name="frame_id" default="velodyne" />#你可以修改这个为任意的ｆｒａｍｅ_id<arg name="manager" default="$(arg frame_id)_nodelet_manager" /><arg name="max_range" default="130.0" /><arg name="min_range" default="0.4" /><arg name="pcap" default="" /><arg name="read_fast" default="false" /><arg name="read_once" default="false" /><arg name="repeat_delay" default="0.0" /><arg name="rpm" default="600.0" /><arg name="cut_angle" default="-0.01" /><arg name="laserscan_ring" default="-1" /><arg name="laserscan_resolution" default="0.007" /><!-- start nodelet manager and driver nodelets --><include file="$(find velodyne_driver)/launch/nodelet_manager.launch"><arg name="device_ip" value="192.168.1.201"/><arg name="frame_id" value="velodyne"/><arg name="manager" value="$(arg frame_id)_nodelet_manager" /><arg name="model" value="VLP16"/><arg name="pcap" value="$(arg pcap)"/><arg name="port" value="$(arg port)"/><arg name="read_fast" value="$(arg read_fast)"/><arg name="read_once" value="$(arg read_once)"/><arg name="repeat_delay" value="$(arg repeat_delay)"/><arg name="rpm" value="$(arg rpm)"/><arg name="cut_angle" value="$(arg cut_angle)"/></include><!-- start cloud nodelet --><include file="$(find velodyne_pointcloud)/launch/cloud_nodelet.launch"><arg name="calibration" value="$(arg calibration)"/><arg name="manager" value="$(arg frame_id)_nodelet_manager" /><arg name="max_range" value="$(arg max_range)"/><arg name="min_range" value="$(arg min_range)"/></include></group><!--For VELODYNE 02 --><group ns="$(arg lidar2_name)"><!-- declare arguments with default values --><arg name="calibration" default="$(find velodyne_pointcloud)/params/VLP16db.yaml"/><arg name="device_ip" default="192.168.1.111" /><arg name="port" default="2368" /><arg name="frame_id" default="velodyne" /><arg name="manager" default="$(arg frame_id)_nodelet_manager" /><arg name="max_range" default="130.0" /><arg name="min_range" default="0.4" /><arg name="pcap" default="" /><arg name="read_fast" default="false" /><arg name="read_once" default="false" /><arg name="repeat_delay" default="0.0" /><arg name="rpm" default="600.0" /><arg name="cut_angle" default="-0.01" /><arg name="laserscan_ring" default="-1" /><arg name="laserscan_resolution" default="0.007" /><!-- start nodelet manager and driver nodelets --><include file="$(find velodyne_driver)/launch/nodelet_manager.launch"><arg name="device_ip" value="192.168.1.111"/><arg name="frame_id" value="velodyne"/><arg name="manager" value="$(arg frame_id)_nodelet_manager" /><arg name="model" value="VLP16"/><arg name="pcap" value="$(arg pcap)"/><arg name="port" value="$(arg port)"/><arg name="read_fast" value="$(arg read_fast)"/><arg name="read_once" value="$(arg read_once)"/><arg name="repeat_delay" value="$(arg repeat_delay)"/><arg name="rpm" value="$(arg rpm)"/><arg name="cut_angle" value="$(arg cut_angle)"/></include><!-- start cloud nodelet --><include file="$(find velodyne_pointcloud)/launch/cloud_nodelet.launch"><arg name="calibration" value="$(arg calibration)"/><arg name="manager" value="$(arg frame_id)_nodelet_manager" /><arg name="max_range" value="$(arg max_range)"/><arg name="min_range" value="$(arg min_range)"/></include></group></launch>

刚配置完成功运行后，如下图：
正常启动后会有点云显示，但是我嫌弃它太乱，就把雷达标定好的结果放出来了，效果很棒！可能看３２线看多了，感觉１６线的好稀疏啊！！！！

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