Gyro过滤任务

描述：主要是对Gyro数据的过滤处理。

 ├──> 初始化│   ├──> [x]硬件初始化│   └──> [v]业务初始化gyroInitFilters├──> 任务│   ├──> [v]实时任务[TASK_FILTER] = DEFINE_TASK("FILTER", NULL, NULL, taskFiltering, TASK_GYROPID_DESIRED_PERIOD, TASK_PRIORITY_REALTIME),│   ├──> [x]事件任务│   └──> [x]时间任务├──> 驱动│   ├──> [x]查询│   └──> [x]中断└──> 接口└──> TBD

taskFiltering任务分析

没什么看头，外面是一个过滤任务，里面实质是gyro的过滤函数。
估计最初考虑很多数据平滑或者过滤都在这里处理。而实际上这个和飞控姿态相关的数据过滤函数调用频率非常高，而其他传感数据并非需要类似高的频率。

taskFiltering└──> gyroFiltering

gyroFiltering函数分析

gyroFiltering├──> GYRO_FILTER_FUNCTION_NAME()├──> <USE_DYN_NOTCH_FILTER><isDynNotchActive()>│   └──> dynNotchUpdate├──> <gyro.useDualGyroDebugging>│   ├──> <GYRO_CONFIG_USE_GYRO_1>[debug数据更新]│   ├──> <GYRO_CONFIG_USE_GYRO_2>[debug数据更新]│   └──> <GYRO_CONFIG_USE_GYRO_BOTH>[debug数据更新]├──> <USE_GYRO_OVERFLOW_CHECK><gyroConfig()->checkOverflow && !gyro.gyroHasOverflowProtection>│   └──> checkForOverflow├──> <USE_YAW_SPIN_RECOVERY><yawSpinRecoveryEnabled>│   └──> checkForYawSpin└──> <!overflowDetected> // integrate using trapezium rule to avoid bias├──> accumulatedMeasurements[axis] += 0.5f * (gyroPrevious[axis] + gyro.gyroADCf[axis]) * gyro.targetLooptime;├──> gyroPrevious[axis] = gyro.gyroADCf[axis];└──> accumulatedMeasurementCount++;

filterGyro函数分析

这个函数有两个变种：filterGyro和filterGyroDebug；主要问题是是否需要debug一些数据，filterGyroDebug函数以下宏定义来数据的记录。

#define DEBUG_SET(mode, index, value) do { if (debugMode == (mode)) { debug[(index)] = (value); } } while (0)
#define GYRO_FILTER_AXIS_DEBUG_SET(axis, mode, index, value) if (axis == (int)gyro.gyroDebugAxis) DEBUG_SET(mode, index, value)

详见：\src\main\sensors\gyro.c

#define GYRO_FILTER_FUNCTION_NAME filterGyro
#define GYRO_FILTER_DEBUG_SET(mode, index, value) do { UNUSED(mode); UNUSED(index); UNUSED(value); } while (0)
#define GYRO_FILTER_AXIS_DEBUG_SET(axis, mode, index, value) do { UNUSED(axis); UNUSED(mode); UNUSED(index); UNUSED(value); } while (0)
#include "gyro_filter_impl.c"
#undef GYRO_FILTER_FUNCTION_NAME
#undef GYRO_FILTER_DEBUG_SET
#undef GYRO_FILTER_AXIS_DEBUG_SET#define GYRO_FILTER_FUNCTION_NAME filterGyroDebug
#define GYRO_FILTER_DEBUG_SET DEBUG_SET
#define GYRO_FILTER_AXIS_DEBUG_SET(axis, mode, index, value) if (axis == (int)gyro.gyroDebugAxis) DEBUG_SET(mode, index, value)
#include "gyro_filter_impl.c"
#undef GYRO_FILTER_FUNCTION_NAME

实际运行或者发布的代码还是使用filterGyro，这里分析的时候直接使用了GYRO_FILTER_FUNCTION_NAME。

GYRO_FILTER_FUNCTION_NAME├──> <loop axis> // downsample the individual gyro samples│   ├──> <gyro.downsampleFilterEnabled> // using gyro lowpass 2 filter for downsampling│   │   └──> gyroADCf = gyro.sampleSum[axis];│   ├──> <!gyro.downsampleFilterEnabled> // using simple average for downsampling│   │   └──> gyroADCf = gyro.sampleSum[axis] / gyro.sampleCount;│   ├──> <USE_RPM_FILTER>│   │   └──> rpmFilterGyro│   ├──> // apply static notch filters and software lowpass filters│   │   ├──> gyroADCf = gyro.notchFilter1ApplyFn((filter_t *)&gyro.notchFilter1[axis], gyroADCf);│   │   ├──> gyroADCf = gyro.notchFilter2ApplyFn((filter_t *)&gyro.notchFilter2[axis], gyroADCf);│   │   └──> gyroADCf = gyro.lowpassFilterApplyFn((filter_t *)&gyro.lowpassFilter[axis], gyroADCf);│   ├──> <USE_DYN_NOTCH_FILTER><isDynNotchActive()>│   │   ├──> dynNotchPush(axis, gyroADCf);│   │   ├──> gyroADCf = dynNotchFilter(axis, gyroADCf);│   └──> gyro.gyroADCf[axis] = gyroADCf;└──> gyro.sampleCount = 0;

dynamic notch filter

关于dynamic notch filter我们有时间再专门针对滤波这个作为一个模块进行分析，详见：\src\main\flight\dyn_notch_filter.c。

注：BetaFlight模块设计之二十九：滤波模块分析

downsampling概念

这里是关于数据采集以及downsampling/upsampling数据处理的算法问题，暂不做展开，有兴趣的，这里有个链接可以简单了解下。

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