磁力计任务

描述：磁力计主要根据地球磁场感知方向，这里主要用于获取磁力计传感器数据，并通知相关任务或模块。

 ├──> 初始化│   ├──> [v]硬件初始化compassDetect(qmc5883lDetect/qmc5883lInit)/pgResetFn_compassConfig/compassPreInit│   └──> [v]业务初始化compassInit├──> 任务│   ├──> [x]实时任务│   ├──> [x]事件任务│   └──> [v]时间任务[TASK_COMPASS] = DEFINE_TASK("COMPASS", NULL, NULL, taskUpdateMag, TASK_PERIOD_HZ(10), TASK_PRIORITY_LOW),├──> 驱动│   ├──> [v]查询qmc5883lRead│   └──> [x]中断└──> 接口├──> bool compassIsHealthy(void)└──> bool compassIsCalibrationComplete(void)

taskUpdateMag函数分析

配置SENSOR_MAG就执行更新函数compassUpdate，遇到异常重新规划下次任务执行时间rescheduleTask。

taskUpdateMag└──> sensors(SENSOR_MAG)├──> const uint32_t newDeadline = compassUpdate(currentTimeUs);└──> <newDeadline != 0>└──> rescheduleTask(TASK_SELF, newDeadline);

compassUpdate函数分析

这里有个一30秒以上的FlashWrite操作，理论上来说EEFlash的寿命这种强度下，这种飞控场景失败概率不高可忽略。为什么要做这个保存？

注：这里我们Kakute F7 AIO是具备BlackBox的SD卡硬件功能的。

compassUpdate├──> <busBusy(&magDev.dev, NULL) || !magDev.read(&magDev, magADCRaw)> //总线忙或者读取ADC数据失败│   ├──> schedulerIgnoreTaskExecRate│   └──> return 1000 // 1ms├──> [更新三轴ADC数据]├──> <ALIGN_CUSTOM>[alignSensorViaMatrix(mag.magADC, &magDev.rotationMatrix);]├──> <magDev.magAlignment, internal>[alignSensorViaRotation(mag.magADC, magDev.magAlignment);]├──> <第一次loop>[赋值初始化，使用compassConfigMutable()->magZero]├──> <已校准>│   ├──> <30s以内>│   │   ├──> LED0_TOGGLE│   │   └──> 最大值最小值更新│   └──> <超出30s>│       ├──> magZero->raw取最大最小平均值│       └──> saveConfigAndNotify└──> return TASK_PERIOD_HZ(10);

磁力计配置

注：硬件配置\src\main\target\KAKUTEF7\target.h

#define USE_MAG
#define USE_MAG_HMC5883
#define USE_MAG_QMC5883
#define USE_MAG_LIS3MDL
#define MAG_I2C_INSTANCE      I2C_DEVICE

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