电传任务

描述：主要用于向地面砖发送飞机状态信息，以便地面站了解飞机的实时工作状态，位置信息等。

 ├──> 初始化│   ├──> [x]硬件初始化│   └──> [v]业务初始化telemetryInit├──> 任务│   ├──> [x]实时任务│   ├──> [x]事件任务│   └──> [v]时间任务[TASK_TELEMETRY] = DEFINE_TASK("TELEMETRY", NULL, NULL, taskTelemetry, TASK_PERIOD_HZ(250), TASK_PRIORITY_LOW),├──> 驱动│   ├──> [x]查询│   └──> [x]中断└──> 接口├──> void telemetryCheckState(void)├──> bool telemetryCheckRxPortShared(const serialPortConfig_t *portConfig, const SerialRXType serialrxProvider)└──> 支持FRSKY、HOTT、SMARTPORT、LTM、JETIEXBUS、MAVLINK、CRSF、GHST、SRXL、IBUS协议

taskTelemetry任务分析

任务并不复杂，只要不是连计算机的情况下，使能电传功能，就没3秒更新下温度，并调用telemetryProcess。

taskTelemetry└──> <!cliMode && featureIsEnabled(FEATURE_TELEMETRY)>├──> subTaskTelemetryPollSensors└──> telemetryProcess

subTaskTelemetryPollSensors函数分析

这里估计是飞控都有IMU，所以从gyro获取温度更加通用吧。

subTaskTelemetryPollSensors└──> <cmpTimeUs(currentTimeUs, lastGyroTempTimeUs) >= GYRO_TEMP_READ_DELAY_US>  // read the gyro temp every 3 seconds├──> sgyroReadTemperature└──> lastGyroTempTimeUs = currentTimeUs;

telemetryProcess函数分析

从这里可以看出目前代码4.3支持的电传协议种类：FRSKY、HOTT、SMARTPORT、LTM、JETIEXBUS、MAVLINK、CRSF、GHST、SRXL、IBUS，详细的电传协议可以仔细阅读相应的处理函数代码。

telemetryProcess├──> <USE_TELEMETRY_FRSKY_HUB>│   └──> handleFrSkyHubTelemetry├──> <USE_TELEMETRY_HOTT>│   └──> handleHoTTTelemetry├──> <USE_TELEMETRY_SMARTPORT>│   └──> handleSmartPortTelemetry├──> <USE_TELEMETRY_LTM>│   └──> handleLtmTelemetry├──> <USE_TELEMETRY_JETIEXBUS>│   └──> handleJetiExBusTelemetry├──> <USE_TELEMETRY_MAVLINK>│   └──> handleMAVLinkTelemetry├──> <USE_TELEMETRY_CRSF>│   └──> handleCrsfTelemetry├──> <USE_TELEMETRY_GHST>│   └──> handleGhstTelemetry├──> <USE_TELEMETRY_SRXL>│   └──> handleSrxlTelemetry└──> <USE_TELEMETRY_IBUS>└──> handleIbusTelemetry

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