ROS 常用命令汇总(不定期更新)

创建ROS工作空间

启动 ROS
roscore
创建工作环境
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
编译ROS程序
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
添加程序包到全局路径
$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

功能包/软件包

查看软件包列表和定位软件包
rospack list
寻找一个软件包的目录
rospack find package-name
查看软件包
rosls package-name
切换至软件包目录
roscd package-name
使用rosed编辑ROS中的文件
rosed [package_name] [filename]

示例：
切换目录并查看图片，eog是图像查看器
roscd turtlesim/images
eog box-turtle.png

节点管理器

启动节点管理器
roscore

节点

启动节点
rosrun package-name executable-name
查看节点列表
rosnode list
查看特定节点的信息
rosnode info node-name
终止节点
rosnode kill node-name

Package 相关操作

创建 Package 并编译
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
查找 Package
$ rospack find [package name]
查看 Package 依赖
$ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>

Topic 相关操作

查看 rostopic 所有操作
$ rostopic -h
查看所有 Topic 列表
$ rostopic list
图形化显示 topic
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
查看某个 Topic 信息
$ rostopic echo [topic]
查看 Topic 消息格式
$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]
6.向topic发布消息
$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]

Service 相关操作

查看所以service操作
$ rosservice -h
查看 service 列表
$ rosservice list
调用 service
$ rosservice call [service] [args]
查看 service 格式并显示数据
$ rosservice type [service] | rossrv show
设置service parameter
$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear
获得parameter
$ rosparam get [parame_name]
加载parameter
$ rosparam load [file_name] [namespace]
删除parameter
$ rosparam delete

Bag 相关操作

录制所有topic变化
$ rosbag record -a
记录某些topic
$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>
查看bag信息
$ rosbag info <bagfile_name>
回放
$ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>

TF相关：

查看TF树：
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
使用tf包内工具观察TF相关变换:
rosrun tf tf_echo odom map

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