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提示：每个点可以多次搜索，但是要判断是否是较优解，用visit数组保存每个点的最优解，即最少转弯次数。

#include<iostream>
#include<cstdio>
#include<queue>
#include<memory.h>
using namespace std;struct node{int x,y,direction;int turn;};int tnum,si,sr,ei,er,h,l;char map[101][101];int visit[101][101];#define reset(f,n) memset(f,0,sizeof(f));int dire[4][2]={{0,1},{1,0},{0,-1},{-1,0}};void bfs(){int i,r,t;queue<node> qlist;node head;head.x=si-1;head.y=sr-1;head.direction=-1;head.turn=0;visit[si-1][sr-1]=0;qlist.push(head);while(!qlist.empty()){node nownode=qlist.front();qlist.pop();int k=4;while(k--){i=nownode.x+dire[k][0];r=nownode.y+dire[k][1];//   cout<<i<<" "<<r<<endl;if(map[i][r]=='.'&&i<h&&i>=0&&r<l&&r>=0){if(nownode.direction!=-1&&nownode.direction!=k){t=nownode.turn+1;}elset=nownode.turn;if(t>tnum)continue;          if(i==ei-1&&r==er-1){//cout<<temp.x<<" "<<temp.y<<" "<<temp.turn<<" "<<temp.direction<<" ";cout<<"yes"<<endl;return;}if(visit[i][r]>=t){node temp;temp.x=i;temp.y=r;temp.direction=k;temp.turn=t;qlist.push(temp);visit[i][r]=t;//cout<<i<<" "<<r<<endl;
                }    }}}cout<<"no"<<endl;return;}    int main(){int n;int i,r;cin>>n;while(n--){reset(visit,0);cin>>i>>r;h=i;l=r;for(int i1=0;i1<i;i1++)for(int r1=0;r1<r;r1++){cin>>map[i1][r1];visit[i1][r1]=50;}cin>>tnum>>sr>>si>>er>>ei;bfs();}   return 0;}

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