PCM开发板模块实验指导--触摸屏控制步进电机位置实验
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65---触摸屏控制步进电机位置实验：
硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，5V/0.5A直流电源,12V/1A直流电
源，42步进电机1个，A4988步进电机驱动器一个，导线若干，24V电源一个，工 业触
摸屏(威纶MT506S)一个， TTL转RS232模块一个（或者使用MAX232芯片）；
软件需求：PCM编译软件，触摸屏编辑软件（EB500），电脑端串口调试助手；
供电方式：12V电源供电给+5V电源，+5V电源输出的5V给PCM模块供电；
连接电路：如图101（触摸屏控制步进电机速度实验）
图117 触摸屏编辑软件界面截图
本实验使用steprundist指令，使用触摸屏来控制马达的运行位置。
触摸屏界面与触摸屏控制步进马达速度实验差别不大，但有几点差别：
1：多了一个移动距离输入按键；
2：最大速度范围是0到9999.99；
3：马达启动按键改为复归型按钮，也就是按下的时候输出1，放开之后变为0；
当使用steprundist指令使马达运行时，根据脉冲数的正负来确定马达的正反转，而
且脉冲数为相对脉冲数，即每次使用此指令启动马达，脉冲数都是从0开始计数，所以在
程序中使用了一个寄存器来保存马达当前的绝对位置。所以输入距离和显示距离都是绝
对位置脉冲数。
下表4列出了触摸屏元件地址对应表，图118至121为触摸屏编辑软件中对各个元件
设置的截图；
|
名称 |
触摸屏元件 |
触摸屏设置地址 |
触摸屏设置字数 |
数值范围 |
小数点位数 |
对应开发板寄存器 |
|
移动距离 |
数值输入元件 |
4x5 |
2 |
-9999999~9999999 |
0 |
D2 |
|
加减速时间 |
数值输入元件 |
4x1 |
2 |
0-9999 |
1 |
D0 |
|
最大速度 |
数值输入元件 |
4x3 |
2 |
0-9999 |
2 |
D1 |
|
马达当前速度 |
数值显示元件 |
3x15 |
2 |
-9999~9999 |
2 |
D7 |
|
马达移动距离 |
数值显示元件 |
3x17 |
2 |
-9999999~9999999 |
0 |
D8 |
|
马达运行状态 |
数值显示元件 |
3x19 |
2 |
0-9999 |
0 |
D9 |
|
马达运行方向 |
数值显示元件 |
3x21 |
2 |
0-9999 |
0 |
D10 |
|
马达启动 |
位状态设定元件 |
0x33 |
M0 |
表4 触摸屏元件地址设置列表
图118 触摸屏移动距离输入元件地址设置界面，对应开发板整数寄存器D2
图119 触摸屏移动距离输入元件数值显示界面，对应开发板整数寄存器D2
图120 触摸屏最大速度输入元件数值显示界面，对应开发板整数寄存器D1
图121 触摸屏启动按键位状态设置元件设置界面，对应开发板中间寄存器M0
实验程序如下：
1 main
2 modbusrtuc 0 2 115200 s0 //初始化为从模式，本机站号0，使用串口2，
//波特率115200
//步进马达初始化0通道，电机转一圈3200个脉冲，步进马达运行停止后会置位Sn
3 stepinit 0 3200 s1
4 reset m0 //m0=0，此中间寄存器对应触摸屏的启动按键
5 while 1 //无限循环
6 if m0 //如果m0=1，表示马达启动
7 mov d0 f19 //整数转换成浮点数，D0对应触摸屏的加减速时间输入
//按键，1位小数精度
8 div f19 10 f20 //除以10，为马达的加减速时间
9 mov d1 f19 //整数转换成浮点数，D1对应触摸屏的速度输入按键，
//2位小数精度
10 div f19 100 f21 //除以100，为马达的速度
11 sub d2 d8 d101 //设定位置减去当前位置，为马达要走的脉冲数，
//保存到D101启动通道0步进电机，d101为脉冲数，
//正表示正转，负表示反转，f20为
//加减速时间，f21是最大速度，F10保存马达运行D2个脉冲需要的时间，单位S；
12 steprundist 0 d101 f20 f21 f10
13 mov d8 d99 //把当前位置（绝对位置）保存到D99
14 reset m0 //清除m0,保证此段程序只运行一次
15 endif
16 stepgetspeed 0 f18 //获取马达速度到F18
17 mul f18 100 f19 //马达速度是2位精度，乘以100
18 mov f19 d7 //浮点数转换成整数，保存到D7，D7对应触摸屏的当前速度
//显示元件
19 stepgetdist 0 D100 //获取马达移动脉冲数到D100
20 add d100 d99 d8 //马达移动的脉冲数加上上次的绝对位置，为当前
//绝对位置
//获取马达运行状态到D9，0表示停止；1表示加速；2表示减速；3表示恒速运行，
//D9对应触摸屏的马达状态显示元件；
21 stepgetstate 0 D9
//获取马达运行方向到D10，0表示正转；1表示反转，D10对应触摸屏的马达运行
//方向显示元件
22 stepgetdir 0 D10
23 endwhile
24 endmain
下图122为触摸屏运行时的界面。先设置好各个参数，按下马达启动按钮，马达就
会运行到设置的距离停止。
图122 触摸屏真实界面
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