PCM开发板模块实验指导--触摸屏控制步进电机速度实验

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64---触摸屏控制步进电机速度实验：

硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，5V/0.5A直流电源,12V/1A直流电

源，42步进电机1个，A4988步进电机驱动器一个，导线若干，24V电源一个，工业触

摸屏(威纶MT506S)一个， TTL转RS232模块一个（或者使用MAX232芯片）；

软件需求：PCM编译软件，触摸屏编辑软件（EB500），电脑端串口调试助手；

供电方式：12V电源供电给+5V电源，+5V电源输出的5V给PCM模块供电；

连接电路：如图101

图101 触摸屏控制步进电机速度实验电路

图102 触摸屏编辑软件界面截图

本实验使用stepruntospeed指令，使用触摸屏来控制马达的运行速度。

触摸屏有2个数值输入按键，一个是加减速时间输入按键，一个是最大速度输入

键；

4个数值显示元件，分别是马达当前速度，马达移动距离，马达运行状态，马达运

行方向；

1个切换开关运行，马达启动开关；

下表3列出了触摸屏元件地址对应表，图103至115为触摸屏编辑软件中对各个元件

设置的截图；

实验时，先设置好加减速时间和最大速度，然后按一下启动开关，马达就会加速到

设定的速度，期间改变速度，马达也会速度变化，速度为正值，马达正转，负值马达反

转。

名称	触摸屏元件	触摸屏设置地址	触摸屏设置字数	数值范围	小数点位数	对应开发板寄存器
加减速时间	数值输入元件	4x1	2	0-9999	1	D0
最大速度	数值输入元件	4x3	2	-9999~9999	2	D1
马达当前速度	数值显示元件	3x15	2	-9999~9999	2	D7
马达移动距离	数值显示元件	3x17	2	-9999999~9999999	0	D8
马达运行状态	数值显示元件	3x19	2	0-9999	0	D9
马达运行方向	数值显示元件	3x21	2	0-9999	0	D10
马达启动	切换开关元件	0x33				M0

表3 触摸屏元件地址设置列表

图103 触摸屏加减速时间输入元件地址设置界面，对应开发板整数寄存器D0

图104 触摸屏加减速时间输入元件数值显示界面，对应开发板整数寄存器D0

图105 触摸屏马达最大速度输入元件地址设置界面，对应开发板整数寄存器D1

图106 触摸屏马达最大速度输入元件数值显示界面，对应开发板整数寄存器D1

图107 触摸屏马达当前速度显示元件地址设置界面，对应开发板整数寄存器D7

图108 触摸屏马达当前速度显示元件数值显示界面，对应开发板整数寄存器D7

图109 触摸屏马达移动距离显示元件地址设置界面，对应开发板整数寄存器D8

图110 触摸屏马达移动距离显示元件数值显示界面，对应开发板整数寄存器D8

图111 触摸屏马达运行状态显示元件地址设置界面，对应开发板整数寄存器D9

图112 触摸屏马达运行状态显示元件数值显示界面，对应开发板整数寄存器D9

图113 触摸屏马达运行方向显示元件地址设置界面，对应开发板整数寄存器D10

图114 触摸屏马达运行方向显示元件数值显示界面，对应开发板整数寄存器D10

图115 触摸屏马达启动切换开关设置界面，对应中间寄存器M0

实验程序如下：

1 main

2 modbusrtuc 0 2 115200 s0 //初始化为从模式，本机站号0，使用串口2，

//波特率115200

//步进马达初始化0通道，电机转一圈3200个脉冲，步进马达运行停止后会置位Sn

3 stepinit 0 3200 s1

4 mov 1 f20 //F20=1，加减速时间1S

5 mov 1.5 f21 //F21=1.5，最大速度1.5弧度每秒

6 reset m0 //m0=0，此中间寄存器对应触摸屏的启动停止按键

7 reset m1 //m1=0

8 while 1 //无限循环

9 if m0 //如果m0=1，表示马达启动

10 if m1 //m1=1，表示马达正在运行

11 if d0 != d100 //加减速时间有改变

12 mov d0 f19 //整数转换成浮点数，D0对应触摸屏的

// 加减速时间输入按键，1位小数精度

13 div f19 10 f20 //除以10，为马达的加减速时间

14 mov d0 d100 //保存加减速时间到D100

15 endif

16 if d1 != d101 //速度有改变

17 mov d1 f19 //整数转换成浮点数，D1对应触摸屏的速度输入

//按键，2位小数精度

18 div f19 100 f21 //除以100，为马达的速度

//通道0步进电机改变速度，f20为加减时间，f21是速度，

19 stepruntospeed 0 f20 f21

20 mov d1 d101 //保存速度到D101

21 endif

22 else //m1=0，表示马达还未启动，准备启动马达

23 mov d0 f19 //整数转换成浮点数，D0对应触摸屏的加减速时间

//输入按键，1位小数精度

24 div f19 10 f20 //除以10，为马达的加减速时间

25 mov d1 f19 //整数转换成浮点数，D1对应触摸屏的速度输入

//按键，2位小数精度

26 div f19 100 f21 //除以100，为马达的速度

//通道0步进电机改变速度，f20为加减时间，f21是速度，

27 stepruntospeed 0 f20 f21

28 set m1 //m1=1,马达已启动

29 mov d0 d100 //保存加减速时间到D100

30 mov d1 d101 //保存速度到D101

31 endif

32 else //如果m0=0,马达停止

33 if m1 //如果m1=1,马达正在运行，要停止马达

34 mov d0 f19 //整数转换成浮点数，D0对应触摸屏的加减速时间

//输入按键，1位小数精度

35 div f19 10 f20 //除以10，为马达的加减速时间

36 mov 0 f21 //f21=0,设置马达速度为0，即停止马达

//通道0步进电机改变速度，f20为加减速时间，f21是速度，为0表示减速停止

37 stepruntospeed 0 f20 f21

38 reset m1 //m1=0,马达停止

39 endif

40 endif

41 stepgetspeed 0 f18 //获取马达速度到F18

42 mul f18 100 f19 //马达速度是2位精度，乘以100

43 mov f19 d7 //浮点数转换成整数，保存到D7，D7对应触摸屏的当前

//速度显示元件

44 stepgetdist 0 D8 //获取马达位置到D8

//获取马达运行状态到D9，0表示停止；1表示加速；2表示减速；3表示恒速运行，

//D9对应触摸屏的马达状态显示元件；

45 stepgetstate 0 D9

//获取马达运行方向到D10，0表示正转；1表示反转，D10对应触摸屏的马达运行

//方向显示元件

46 stepgetdir 0 D10

47 endwhile

48 endmain

程序中第2行，初始化modbus rtu为从模式，本机站号为0，使用串口2，波特率

115200；

第3-7行，初始化步进马达，初始化加减速时间为1秒，初始化最大速度为1.5弧度每

秒，复位马达启动标志位，复位马达运行标志位；

第8-47行，为无限循环体；

第9-15行，如果马达已启动，并且马达正在运行，并且加减速时间有被触摸屏修

改，就把加减速时间保存到寄存器F20;

第16-21行，如果马达已启动，并且马达正在运行，并且速度有被触摸屏修改，就

使用stepruntospeed指令改变马达速度;

第22-31行，如果马达已启动，但马达还没开始运行，马上启动马达，即第一次启

动马达；

第32-40行，如果m0为0，表示马达未启动，或者触摸屏按下停止按钮，判断马达

运行标志M1，如果M1为1，表示马达正在运行，使用stepruntospeed指令指定速度为

0，就可以停止马达；

下图116为触摸屏运行时的界面。

图116 触摸屏运行界面

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