【机器人学习】UR六自由度机器人运动学分析与轨迹规划（三次多项式、五次多项式、过渡）

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六轴机械臂本体由6个可重组的关节模组、连接部件、底座、末端部件组成，如下图所示，定义底部为第一关节（Jiont 1，其它关节命名同上）。
机械臂的参数如表2.1所示。机械臂的尺寸如图2.2所示。

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