【机器人学习】四自由度机械臂运动学轨迹规划分析+运动空间分析+动力学分析（三维模型+matlab代码）

模型与matlab代码下载
https://download.csdn.net/download/yjw0911/85865464)

clear;
clc
close all%   theta     d    a     alpha   qlim  offset
L(1) = Link(  'd',     0 ,  'a' , 0 , 'alpha',  pi/2 ,'offset',pi/2,'modified');
L(2) = Link(  'd',     0 ,  'a' ,0.15420  , 'alpha',    0 , 'offset',0,'modified');
L(3) = Link(  'd',     0 ,  'a' , 0.15415 , 'alpha',    0 , 'offset',0,'modified');
L(4) = Link(  'd',     0.19544,  'a' , 0, 'alpha',    pi/2 , 'offset',0,'modified');robot = SerialLink(L, 'name' , '机器人');    %建立三自由度模型
robot.display();  %显示建立的机器人的DH参数
% h=0.5;
% robot.plotopt = {'workspace',[-0.3,h,-0.5,0.5,-0.2*h,h]};  %设置模型空间大小和地砖大小
robot.teach;       %画出模型并进行调控%%
%标准D-H法
% function [ T ] = trans( theta, d, a, alpha )
% T =[
%       cos(theta),   -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*cos(alpha), a*cos(theta);
%       sin(theta),   cos(theta)*cos(alpha),  -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
%       0,            sin(alpha),              cos(alpha),            d;
%       0,                       0,                      0,           1            ];
% end

其他代码见下载链接
以下是动力学分析参数，由solidworks导出

clear;
clc
close all%   theta     d    a     alpha   qlim  offset
L(1) = Link( 'd',     0 ,  'a' , 0 , 'alpha',  pi/2 ,'offset',pi/2,'modified', ...'I', [0.0063 0 0;0 0.0020 0;0 0 0.0055], ...'r', [-0.0027 -0.0771 0], ...'m', 1.1949);
L(2) = Link(  'd',     0 ,  'a' ,0.15420  , 'alpha',    0 , 'offset',0,'modified', ...'I', [0.0057 0.0001 0;0.0001 0.0012 0;0 0 0.0059], ...'r', [-0.0033 0.0770 0], ...'m', 1.2256);
L(3) = Link(   'd',     0 ,  'a' , 0.15415 , 'alpha',    0 , 'offset',0,'modified', ...'I', [0.0010 -0.0001 0;-0.0001 0.0013,0;0 0 0.0010], ...'r', [0.0196 0.0087 0], ...'m', 0.5738);
L(4) = Link(  'd',     0.19544,  'a' , 0, 'alpha',    pi/2 , 'offset',0,'modified', ...'I', [0.0002 0 0;0 0.0002 0;0 0 0.0002], ...'r', [0 0.0002 0.1182], ...'m', 0.3428);robot = SerialLink(L, 'name' , '机器人');    %建立三自由度模型
robot.display();  %显示建立的机器人的DH参数
% h=0.5;
% robot.plotopt = {'workspace',[-0.3,h,-0.5,0.5,-0.2*h,h]};  %设置模型空间大小和地砖大小
robot.teach;       %画出模型并进行调控%%
%，具体见附件代码

咨询链接：matlab正逆运动学分析与轨迹规划

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