奥比中光深度相机使用笔记一

一、基本信息

公司官网：http://www.orbbec.com.cn/

淘宝网店：https://shop142544700.taobao.com/

开发社区：https://developer.orbbec.com.cn/develop.html

使用的型号为：Astra S ，这款比较相对适合近距离应用

二、小知识总结

（1）深度相机（RGBD）包含两部分数据，RGB和Depth深度数据，RGB的存储方式很多，大家也很熟悉，深度数据一般为16bit，进行存储的使用可以使用OpenCV的cv::Mat类型，保存到文件的时候，使用png文件格式，曾经一度以为png是压缩数据格式，后来才发现存的是原图，16bit的uint16数据存为bmp会损失精度，变成uint8。

（2）深度数据相机部分和彩色相机部分，可视角度是不一样的，中心点也是不一样的，采集到的数据不是一一对应的。

（3）官方提供的例子程序组合后可以同时采集深度数据和彩色数据，存为ply文件后，可以使用MATLAB的pcread和pcshow进行读取和显示。

备注：深度相机相对于双目相机的优点是深度信息分辨率高，现在很多手机上的人脸识别就是使用的RGBD结构光相机。

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