开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic

接着上篇，使用奥比中光的Astrapro相机（乐视三合一相机）orb-slam2稠密回环建图

依然先放上效果图：

三、NX + Astrapro相机+orb-slam2 稠密回环建图

3.1 安装奥比中光Astrapro的SDK

（1）安装依赖

sudo apt-get install libudev-dev
sudo apt-get install libopenal-dev
sudo apt-get install libvorbis-dev
sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch

（2）新建工作空间

mkdir -p ~/astra_ws/src
cd astra_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

（3）下载编译sdk

cd astra_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
cd ..
catkin_make

（4）配置设备节点，并再次编译

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rulescd ~/astra_ws
catkin_make --pkg astra_camera

（5）修改 astrapro.launch

首先插上相机，首先查看相机接口

lsusb

其中：

Bus 001 Device 019: ID 2bc5:0502 // RGB模块  可能有的显示0501
Bus 001 Device 018: ID 2bc5:0403 // 深度模块

根据显示，对应修改astrapro.launch中， 0x0501 改为上面的 0x0502（如果上面显示的是0501就不用改）

（6）启动相机

sudo su  //不运行su命令，直接打开会丢失深度信息
souce devel setup.bash
roslaunch astra_carma astrapro.launch

3.2 运行建图

（1）修改ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP/Examples/ROS/ORB_SLAM21/src/ros_rgbd.cc的topic

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/depth_registered/image_raw", 1);

之后重新编译

./build_ros.sh

（2）配置astrapro.yaml文件

复制Asus.yaml，并重命名astrapro.yaml，修改其中的内参camera.bf。需要完整版的yaml文件，可以在评论区留下联系邮箱

（3）运行

rosrun ORBSLAM21 RGBD Vocabulary/ORBvoc.bin Examlpe/ROS/ORB_SLAM21/astrapro.yaml

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