moos-ivp是一套水下机器人系统，结构类似于ros，但是比ros轻便很多，可以很方便地移植到嵌入式设备上。其基于UDP通讯，有一个类似于ros的管理节点MOOSDB，两个程序之间通过类似ros的发布，订阅消息的机制来实现节点之间通讯。如下图：

官网：https://oceanai.mit.edu/moos-ivp/pmwiki/pmwiki.php

1.编译运行

下载
svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-aro/releases/moos-ivp-19.8.1 moos-ivp
编译
./build.sh
安装
sudo make install
运行
cd moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha
pAntler alpha.moos
显示

2.一些有用的控件

2.1 uMs可以观察每个node的发布订阅消息以及类型，如下图：
很多功能，用到再说吧，可以自己看官网每个控件使用介绍：
https://oceanai.mit.edu/ivpman/pmwiki/pmwiki.php?n=IvPTools.Cover

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