【ROS】机器人编程实践

2024-05-09 23:19:03

ROS机器人编程实践

导语：今日份学习之ROS机器人编程实践(book)。学习时间：2020.9.26下午。学习地点：女朋友学校图书馆。天气：阴天。

第二章预备知识

ROS一个程序即是一个节点。节点通常为可执行程序，节点之间的方向则表示数据流的方向。
roscore是一个帮助节点相互找到的程序，是ROS的核心。
catkin是ROS的构建系统。其中重点是CMakeLists.txt和package.xml。
rosrun 运行单个节点。语法： rosrun package executable [args]
rostopic 查看系统中当前可见的所有话题。rostopic -h 选项
rqt_graph ROS图的可视化工具。
roslaunch 启动一系列ROS节点。
tf 坐标系转换。

第三章话题

ROS最基本的通信机制。
节点之间通过话题（topic）来进行通讯和传输数据。话题实现了一种发布/订阅的通信机制。
话题的发布及订阅见 ros学习21讲（上）
应该学会：
1.如何声明一个话题并在上面发布消息
2.如何订阅一个话题并在上面接收消息
3.如何写一个从某话题上接收消息并处理再发送到另一个话题上的节点

第四章服务

ROS中第二种重要的通信机制：服务
客户端及服务端的相关知识ros学习21讲（下）

ROS机器人开发实践

第十章MovieIt！机械臂控制

步骤：组装(URDF)-配置(setup Assisant)-驱动(ros_control)-控制(MoveIt)
在调试N次后，终于出来机械臂。MoveIt!!

启动MoveIt！
后续开始做运动学，轨迹规划咯

附言：linux下执行ROS相关操作出现的bug实在太多，问题很多而且还不好解决。

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