话题通信

话题通信是基于发布订阅模式的，即一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。
流程：编写发布方实现–编写订阅方实现–（用python实现时，为python文件编写可执行权限）–编写配置文件–编译执行

要求：编写发布订阅实现，要求发布以10Hz（每秒10次）的频率发布文本，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。

前期准备工作:创建一个ROS功能包–vscode中编译ros（修改.vscode/tasks.json 文件）
src目录下创建ros功能包、设置包名、添加依赖

话题发布

C++实现
–>在ros功能包下的src目录新建demo01_pub.cpp文件（必要时修改 .vscode/c_cpp_properties.json文件）
发布者C++代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*发布方实现：1.包含头文件ROS中文本类型 -->std_msgs/String.h2.初始化ros节点3.创建节点句柄;4.创建发布者对象5.编写发布逻辑并发布数据
*/
int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");  //防止中文乱码//初始化ROS节点;ros::init(argc,argv,"ergouzi");//创建节点句柄;ros::NodeHandle nh;//创建发布者对象;ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);//编写发布逻辑并发布数据//要求以 10Hz 的频率发布数据，并且文本后添加编号//先创建被发布的消息std_msgs::String msg;//发布频率ros::Rate rate(10);//设置编号int count = 0;//编写循环，循环中发布数据while (ros::ok()){count++;//实现字符串拼接数字std::stringstream ss;ss << "hello --> " << count;//msg.data = "hello";msg.data = ss.str();pub.publish(msg);//添加日志;ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());rate.sleep();}return 0;
}

修改Cmakelist.txt文件并编译执行
执行：启动roscore
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub
发布话题完毕

Python实现

#！/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-#导包
import rospy
from std_msgs.msg import Stringif __name__ == "__main__":#初始化ROS节点 rospy.init_node("sandai")  #创建发布对象pub = rospy.Publisher("che",String,queue_size=10)#4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据 msg = String()rate = rospy.Rate(10)count = 0while not rospy.is_shutdown():count += 1msg.data = "hello" + str(count)pub.publish(msg)rospy.loginfo(msg.data)rate.sleep()

话题订阅

C++实现

–>在ros功能包下的src目录新建demo02_sub.cpp文件（必要时修改 .vscode/c_cpp_properties.json文件）
订阅者C++代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*发布方实现：1.包含头文件ROS中文本类型 -->std_msgs/String.h2.初始化ros节点3.创建节点句柄;4.创建订阅者对象5.处理订阅的数据6.声明一个spin()函数
*/
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){//通过msg获取并操作订阅到的数据ROS_INFO("翠花订阅到的数据：%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");//初始化ros节点ros::init(argc,argv,"cuihua");//创建节点句柄;ros::NodeHandle nh;//创建订阅者对象ros::Subscriber sub = nh.subscribe("fang",10,doMsg); //处理订阅的数据ros::spin();return 0;
}

配置CMakeList.txt文件

执行：启动roscore
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub
话题订阅发布结果如下：

Python实现

1.在scripts目录下新建demo02_sub_p.py

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-#1.导包
import rospy
from std_msgs.msg import String
def doMsg(msg):rospy.loginfo("I heard:%s",msg.data)if __name__ == "__main__":#2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)rospy.init_node("huahua")#3.实例化订阅者对象sub = rospy.Subscriber("che",String,doMsg,queue_size=10)#4.处理订阅的消息(回调函数)#5.设置循环调用回调函数rospy.spin()

2.为python代码添加可执行权限

chmod +x *.py
ll

3.编译执行
启动roscore
启动发布节点：

source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub_p.py

启动订阅节点:

source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub_p.py

注：订阅者不能完全订阅发布者消息，解决办法：对发布代码加一行：rospy.sleep(3),休眠3秒钟

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