GPS组合惯导的组成-惯导

GPS组合惯导的组成

惯性导航系统-INS是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

基本原理：
惯性导航系统是不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。它从结构上分为平台式惯导系统；捷联惯导系统。它的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。早期人们依靠地磁场、星光、太阳高度等天文、地理方法获取定位、定向信息，随着科学技术的发展，无线电导航、惯性导航和卫星导航等技术相继问世，在军事、民用等领域广泛应用。

总的来说GPS组合惯导是又4大部分组成：
1 IMU 测量惯性单元（三轴加速度计、三轴陀螺仪）
2 地磁计结合imu组成AHRS姿态控制系统
3 GPS导航或者是国内北斗卫星来进行实时的定位信息
4 连接这些元器件传感器的电路以及算法和外壳接线等辅助设备

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