STM32驱动无刷直流电机学习(2)

stm32 通过 IRS2101S 将驱动io 升压,再驱动 N沟道MOS管 IRF540NS

N沟道MOS管是通过高电平导通低电平禁止的

PWM1H PWM2H PWM3H 分别接 PA8 PA9 PA10 对应的是 TIM1的pwm 输出

PWM1L PWM2L PWM3L 分别接 PB13 PB14 PB15 对应的是 TIM1的pwm的互补输出

本代码采用 H_PWM L_ON 的驱动模式就是上臂管采用 PWM 进行驱动下臂管直接打开或者关闭

TIM1的初始化,采用 PWM1 模式,有效电平为低电平,则每个pwm 周期先低电平后高电平, 高电平导通 mos管

#define H_PWM_L_ON       0
#define H_PWM_L_PWM     1
#ifndef _MOTOR_DRV_MODE_
#define _MOTOR_DRV_MODE_ H_PWM_L_ON
#endif#define MOTORU    PerpheralBit(GPIOB->ODR,13)      //D11
#define MOTORV  PerpheralBit(GPIOB->ODR,14)      //D10
#define MOTORW  PerpheralBit(GPIOB->ODR,15)      //D10void Tim1PwmGPIOInit(void)
{SetPinState(GPIOA,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10,GPIO_Mode_AF_PP);
#if(_MOTOR_DRV_MODE_==H_PWM_L_ON)SetPinState(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15,GPIO_Mode_Out_PP);MOTORU=0;MOTORV=0;MOTORW=0;
#endif
#if(_MOTOR_DRV_MODE_==H_PWM_L_PWM)SetPinState(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15,GPIO_Mode_AF_PP);
#endif
}void DcMotorTim1Init(INT32U pwm_period,INT32U frequency)
{NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_BDTRInitTypeDef  TIM_BDTRInitStructure;Tim1PwmGPIOInit(); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //使能 TIMx 外设TIM_DeInit(TIM1);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = pwm_period-1;                            //设置自动重装载周期值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =TMRNCLK/frequency/pwm_period-1;       //设置预分频值 不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;                               //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim            这里是 32MTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;                 //向上计数TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);                               //初始化 TIMxTIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =0;                                            //PWM占空比TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;                   //上桥臂TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low ;                   //下桥臂TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);                                   TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);               TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0x6A;                                  //死区1.8us   TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;        TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_Update);  TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);                            //清中断标志位TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update ,ENABLE);                             //打开中断 TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);#if 0  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif}

通过串口输入字符 '0','1','2'...'5' 可以看到电机进i行转动一定的角度

#define PWM_TEST 60
void DemoTask(void *pt)
{INT32U d=0,hall;INT8U err;SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);                             //系统时钟开始计数  DcMotorTim1Init(256,1000);SetPinState(GPIOC,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8,GPIO_Mode_IPU);OSQPost(OSQDebug,(void*)'0');do{hall=(GPIOC->IDR>>6)&0x07;printf("按键:%d\r\n",hall);d=(INT32U)OSQPend(OSQDebug,0,&err);switch(d){case '0':MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;TIM1->CCR1=PWM_TEST;            TIM1->CCR2=0;TIM1->CCR3=0;MOTORV=1;break;case '1':MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;TIM1->CCR1=PWM_TEST;TIM1->CCR2=0;TIM1->CCR3=0;MOTORW=1;break;case '2':MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;TIM1->CCR1=0;TIM1->CCR2=PWM_TEST;TIM1->CCR3=0;MOTORW=1;break;case '3':MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;TIM1->CCR1=0;TIM1->CCR2=PWM_TEST;TIM1->CCR3=0;MOTORU=1;break;case '4':MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;TIM1->CCR1=0;TIM1->CCR2=0;TIM1->CCR3=PWM_TEST;MOTORU=1;break;case '5':MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;TIM1->CCR1=0;TIM1->CCR2=0;TIM1->CCR3=PWM_TEST;MOTORV=1;break;default:TIM1->CCR1=0;TIM1->CCR2=0;TIM1->CCR3=0;MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;break;}MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC/30);TIM1->CCR1=0;TIM1->CCR2=0;TIM1->CCR3=0;MOTORU=MOTORV=MOTORW=0;}while(1);
}

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