realsense深度图像读取对齐与保存

图像采集

realsense直接读取出来的彩色图片和深度图片是没有对齐的，读取出来的两张图片像素之间没有一一对应。但是一般使用两张图片是需要对齐的，并且直接利用深度信息。

以下程序为了更加方便的采集数据。
程序运行后q退出，s保存图片。

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
import time
import ospipeline = rs.pipeline()#Create a config并配置要流式传输的管道
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)profile = pipeline.start(config)depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor()
depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale()
print("Depth Scale is: " , depth_scale)align_to = rs.stream.color
align = rs.align(align_to)# 按照日期创建文件夹
save_path = os.path.join(os.getcwd(), "out", time.strftime("%Y_%m_%d_%H_%M_%S", time.localtime()))
os.mkdir(save_path)
os.mkdir(os.path.join(save_path, "color"))
os.mkdir(os.path.join(save_path, "depth"))# 保存的图片和实时的图片界面
cv2.namedWindow("live", cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
cv2.namedWindow("save", cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
saved_color_image = None # 保存的临时图片
saved_depth_mapped_image = None
saved_count = 0# 主循环
try:while True:frames = pipeline.wait_for_frames()aligned_frames = align.process(frames)aligned_depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()color_frame = aligned_frames.get_color_frame()if not aligned_depth_frame or not color_frame:continuedepth_data = np.asanyarray(aligned_depth_frame.get_data(), dtype="float16")depth_image = np.asanyarray(aligned_depth_frame.get_data())color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())depth_mapped_image = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)cv2.imshow("live", np.hstack((color_image, depth_mapped_image)))key = cv2.waitKey(30)# s 保存图片if key & 0xFF == ord('s'):saved_color_image = color_imagesaved_depth_mapped_image = depth_mapped_image# 彩色图片保存为png格式cv2.imwrite(os.path.join((save_path), "color", "{}.png".format(saved_count)), saved_color_image)# 深度信息由采集到的float16直接保存为npy格式np.save(os.path.join((save_path), "depth", "{}".format(saved_count)), depth_data)saved_count+=1cv2.imshow("save", np.hstack((saved_color_image, saved_depth_mapped_image)))# q 退出if key & 0xFF == ord('q') or key == 27:cv2.destroyAllWindows()break
finally:pipeline.stop()

保存后的图像读取

import cv2
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as pltif __name__ == "__main__":color_image = cv2.imread("./0.png")depth_image = np.load("./0.npy")cv2.imshow("color", color_image)# 读取到的深度信息/1000 为真实的深度信息，单位为m# truth_depth = depth_image[x, y]/1000# 如果深度信息为0, 则说明没有获取到plt.imshow(depth_image.astype(np.int), "gray")plt.show()cv2.waitKey()如果深度信息为0, 则说明没有获取到plt.imshow(depth_image.astype(np.int), "gray")plt.show()cv2.waitKey()

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