Intel Realsense 深度流向彩色流对齐 color_aligned_to_depth和depth_aligned_to

为啥要对齐

由于RGB图像数据与深度图像数据的空间坐标系是不同的，前者的原点是RGB摄像头，后者的原点是红外摄像头，因此两者会有相应的误差。

对齐原理

深度图上的2D点转换到世界坐标的3D点，世界坐标的3D点再投影到彩色图像上；如下图所示：

其他参考文章1：RealSense SR300 坑4米获取相机参数

其他参考文章2：realsense彩色图与深度图对齐

其他参考文章3：论文：ORB-SLAM：a Versatile and accurate Monocular SLAM System

其他参考文章4：intel realsense SR300 深度图像和彩色图像对齐

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