stm32增量式编码器使用流程

问题引出：在使用stm32编码器接口模式做实验时，发现通过编码器角度比无位置估算的角度滞后，与原理不符。经查看stm32手册与咨询，虽然stm32提供定时器编码器模式接口，但为没有使用Z信号，这样就容易导致AB脉动丢失、不正确导致的累计误差，需要自己配置Z信号来消除，下面是我总结的stm32增量式编码器使用流程>

定时器编码器模式配置

Z信号及中断服务函数

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