无人驾驶的规划与控制(一)——路由寻径
文章目录
- 1 无人车规划与控制的模块分类
- 2 路由寻径
- 2.1 把车道划分成Lane序列
- 2.2 建立有向带权图
- 2.3 利用Dijkstra或A*算法搜索
1 无人车规划与控制的模块分类
无人车的规划与控制(Planning & Control)在广义上可以分为4个模块:
- 路由寻径(Routing)
- 行为决策(Behavior Decision)
- 动作规划(Motion Planning)
- 反馈控制(Feedback Control)
2 路由寻径
2.1 把车道划分成Lane序列
普通导航的最小元素是具体的某一条道路,或者某一条车道,无人车的路由寻径更加精细,要深入到无人车能使用的高精地图的车道级别。
无人车的车道划分!=自然道路划分,一条车道通常会被划分成若干个Lane,一个虚拟转向也会被分成若干个Lane,如图所示:
路由寻径模块需要解决的问题是什么?
从起点到终点的最佳道路行驶序列:
{ (lane, start_position, end_position) }
其中(lane, start_position, end_position)i
称为一个Routing Segment(路由片段),其中,所在的道路由lane
标识,start_position
和end_position
分别代表这条路由上的起始纵向距离。
2.2 建立有向带权图
无人车在规划控制的时候,考虑到安全问题, 会给换道路径赋予更高的代价(Cost)。
可以把无人车的Lane寻径问题,抽象成一个在有向带权图上的最短路径搜索问题。具体步骤为:
在一定范围内所有可能的Lane上,进行分散“撒点(Lane Point)”,这些点之间由有向带权的边链接。Lane Point之间是沿着Lane前进方向单向可达的关系,边的权重就是行驶代价。
Lane Point采样点的采样频率需要保证:地图上最段的Lane,也能得到充分的采样点。
设置代价,如下面的图表所示:
当前Lane和下一个Lane的关系 代价Cost 直行接右转 5 直行接左转 8 右转内部 2 左转内部 3 每条Lane内部 1 相邻平行Lane换道 10 在设置号的路网(Road Graph)中,寻找出最小代价的路径序列。
例如在这张有向带权图上,最短路径就是上面那条路,代价为22,小于下面的那条路(Cost = 44)。
2.3 利用Dijkstra或A*算法搜索
参考:Dijkstra算法图文详解和C++代码
https://blog.csdn.net/cliukai/article/details/90769638
参考文章
《第一本无人驾驶技术书》刘少山
无人驾驶的规划与控制(一)——路由寻径相关推荐
- 无人驾驶的规划与控制(二)——行为决策规划
文章目录 1 无人驾驶行为决策需要哪些信息 2 有限状态马尔科夫决策过程 2.1 马尔科夫决策定义 2.2 寻找最优策略 2.3 使用MDP的困难 3 基于场景划分设计行为决策 3.1 分治的核心思想 ...
- 无人驾驶的规划与控制(四)——反馈控制
文章目录 1 自行车模型 2 PID反馈控制 2.1 横向控制 2.2 纵向控制 1 自行车模型 在自行车模型中,我们假设车辆姿态处于一个二维的平面坐标系内,车辆的姿态可以由位移(position)和 ...
- 自动驾驶汽车的规划与控制
1. 概念与意义 自动驾驶汽车作为一个复杂的软硬件结合系统,其安全,可靠地运行需要车载硬件,传感器集成.感知.预测以及规划控制等多个模块的协同配合工作.感知预测和规划控制的紧密配合非常重要.这里的规划 ...
- 学习笔记2--自动驾驶汽车的规划与控制
本系列博客包括6个专栏,分别为:<自动驾驶技术概览>.<自动驾驶汽车平台技术基础>.<自动驾驶汽车定位技术>.<自动驾驶汽车环境感知>.<自动驾驶 ...
- BGP通过团体和MED属性灵活控制回程路由
BGP本地优先和MED属性配置的一点心得 BGP, MED, 心得, 属性 网络环境: AS300--------AS500 具体环境描述: AS300内包括4台路由器,运行ospf协议进行本AS内部 ...
- 【综述篇】(1)无人驾驶/机器人规划方向综述
系列文章目录 提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录 前言 一.机器人决策规划岗位的本质的认识 0.规划确定场景与需求 1.不同 ...
- 采用truelicense进行Java规划license控制 扩展可以验证后,license 开始结束日期,验证绑定一个给定的mac住址...
采用truelicense进行Java规划license控制 扩展可以验证后,license 开始结束日期,验证绑定一个给定的mac住址. Truelicense 它是一个开源java license ...
- 无人驾驶路径规划(三)局部路径规划-Frenet坐标系下的动态轨迹规划
前言:对于无人驾驶路径规划系列的第二篇RRT算法的改进部分,由于有些内容属于个人想到的创新点,有想法投一篇小论文所以暂时没有公开,等后续完成后我会再公开介绍.今天第三篇内容开启一个新的算法介绍:Fre ...
- 深度理解特斯拉自动驾驶解决方案 3:规划与控制
从理论到现实,分析特斯拉全自动驾驶的演变 在之前的文章中,我们讨论了特斯拉视觉方案的整个架构. 在这篇文章中,我们将讨论:计划与控制. 计划与控制 这部分由特斯拉自动驾驶软件总监Ashok Ellus ...
最新文章
- PyTorch 笔记(09)— Tensor 线性代数计算(torch.trace、torch.diag、torch.mm、torch.dot、torch.inverse逆矩阵、转置)
- SpringBoot—— @ComponentScan
- linux校园网电脑开wifi密码,Linux/Ubuntu 16.04 使用校园网客户端Dr.com DrClient 有线连网,同时开启WiFi热点...
- php5.2.5 mysql_IIS6 下安裝 PHP5.2.5 和 MySQL5.0 及概念澄清
- python 计算每日累计_一颗韭菜的自我修养:用 Python 分析下股市,练练手
- 关于 QImage::Format_Mono
- python是什么-了解什么是Python面向对象(1)
- python 复制到剪贴板_Python脚本将文本复制到剪贴板
- 有监督学习,无监督学习,半监督学习和强化学习
- PageHelper.startPage的作用
- php 睡眠,win10系统睡眠和休眠有什么区别
- FoxyProxy Standard与brupsuite配置
- 上海计算机一级和四六级,上海市关于英语四六级考试的改革通知
- python seek_Python 文件 seek() 方法
- window.open() 打开IE缓慢的原因
- [Python]提取docx/网页超链接
- [分析力学]解题思路 - 拉格朗日方程
- js控制禁用退格键回到上一个页面
- Fleck说明文档翻译
- bs84c12引脚_BS84B08A-3_(HOLTEK(台湾合泰/盛群))BS84B08A-3中文资料_价格_PDF手册-立创电子商城...
热门文章
- STM32工作笔记0011---认识跳线帽
- Git工作笔记003---Git常用命令总结
- SVN工作笔记002---svn提示上次操作有误,请执行cleanup
- maven 打包javadoc乱码解决方案
- 2003-can't connect to MYSQL server on 'localhost'(10038)
- iso图像测试卡_走进真4K |图像质量测试有哪些“硬”标准?
- 3d激光雷达开发(旋转和位移)
- 嵌入式操作系统内核原理和开发(系统中断仿真)
- 提高代码的运行效率(2)
- Linux c开发工程师的面试题,C+工程师常见的面试题总结