最近有空玩玩无刷电机，早就听说ODrive的控制效果不凡，淘宝400买来玩玩。电机使用我以前囤的几个拆机DJI-3512，别看拆机，但悟的电机是针不戳；编码器使用TLE5012B-E1000磁编码器，干回老本行画了张PCB，一方面连接编码器电路，另一方面来匹配电机的固定孔，好让磁铁能垂直于磁编码器IC正上方的一个位置。电源使用12V/38A的服务器电源。这样一来，一套没那么贵、又不失逼格的闭环无刷电机控制系统就成了。

教程资源导航目录

ODrive踩坑（一）windows下使用环境的搭建，odrivetool及USB驱动的安装

ODrive踩坑（二）3508电机和TLE5012B磁编码器参数配置、校准、位置闭环模式转动电机（TLE5012B - ABI）

ODrive踩坑（三）AS5047P磁编码器的ABI接口

ODrive踩坑（四）AS5047P-SPI绝对值磁编码器，不需每次上电校准无刷电机，直接上电可用

ODrive踩坑（五）驱动云台电机、低齿槽转矩电机实现高精度定位

一、网上资源：视频教程、工具、文档

ODrive的控制方式，使用类似于命令行的控制指令，参数设置、命令控制都用这种方式。有GUI图形界面，但GUI工具需额外安装，且大多数用于波形图绘制。如不想对控制参数进行细微调参，只想快速使用功能，只用命令行工具即可。

期间参照了多份教程，感谢：
ODrive 中文文档教程
ODrive 中文视频教程（他视频在油管也有，油管另配的英文）
油管Skyentific 对 ODrive、MIT Mini Cheetah 和 MJBots的测评（当然ODrive的控制效果最好）
ODrive 官方在线文档

二、windows下ODrive使用环境的搭建

windows下使用环境的搭建较为简单，只需使用Python运行环境，安装ODriveTool控制工具。

ODriveTool使用类似于命令行的控制指令，对控制器进行参数设置和命令控制。

1、安装python运行环境

电脑中没有python3的需要下载并安装。Python3下载

勾选下方的Add PATH，将Python添加到环境变量。
使用默认的C盘安装路径，进行安装。

2、安装 ODriveTool

打开windows左下角的搜索，输入cmd，点击 命令提示符，弹出命令行工具。
依次输入命令，回车执行：
python --version，查看Python的安装版本，以验证Python运行环境可用。
pip install odrive==0.5.1.post0，安装odrivetool v0.5.1（适用于硬件为v3.6、固件为v0.5.1 的ODrive）

如果现象与上图一致，则 odrivetool 安装成功。下面再来配置下USB驱动，即可使用了。

3、配置USB驱动

将 ODrive供电，通过USB线缆连接电脑。
打开 zadig。zadig 下载链接
Options - List All Devices。列表所有设备。
选择 ODrive 3.6 Native Interface。（千万别选CDC！！！看清楚！！！）
点击向下的箭头，选择驱动为 libusb-win32，点击 Replace Driver。替换USB驱动程序。
等待驱动安装完成。

至此，windows下的ODrive使用环境配置完成。下面输入控制指令，来测试下驱动器。

三、运行 odrivetool，测试驱动器

将 ODrive供电，通过USB线缆连接电脑。
cmd命令行输入 odrivetool。运行命令行工具。
如出现这行湖蓝色的字，则表示ODrive设备已连接。
测试指令：
odrv0.vbus_voltage：检查ODrive的供电电压。

我使用的是 12V/38A 的服务器电源，odrivetool显示电压为12.3V，正常，测试成功。

本篇主要介绍ODrive在windows下使用环境的搭建。

下一节切入正题，如何配置带有编码器的电机，并让它闭环转动。

自制的磁编码器电机要上场了，控制效果如何，下一节见分晓。

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