前言

lidar_align的安装调试以及报错处理可见下面篇文章，非常详细，对我帮助很大。

ubuntu16.04 lidar_align实现三维激光雷达和Imu联合标定_berry丶的博客-CSDN博客

使用lidar_align联合标定lidar与imu的外参_大聪明墨菲特的博客-CSDN博客

我的环境是ubuntu18，尝试在20安装但是失败了。我用的imu是xsens的imu，激光雷达是北科天绘的。各自安装好驱动后，imu和lidar的msg分别是标准的sensor_msgs/Imu和sensor_msgs/PointCloud2。

问题出现

安装结束且修改过loader.cpp的代码和launch文件的bag路径后执行

roslaunch lidar_align lidar_align.launch

可以成功运行，但会在Performing Global Optimization这一步结束并报错返回。我用top命令查看内存用量发现内存会直接爆满100%后结束。

问题解决

没有搜到标定相关的教学视频。在youtube搜到了。链接：

https://www.youtube.com/watch?v=kxSVByF6eHQ&ab_channel=ICRA2018

视频截图：

我之前录的包要么是在室内乱转，要么是在室外开阔场景，所以导致算法不收敛。正确方法是对着固定且明显的标志。最好的方法就是像图中这样对着两面墙的墙角处来做。我最终也是按照这种方法录包并标定成功！

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lidar_align 标定lidar和imu 在“Performing Global Optimization”步骤终止的问题

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