【代码】树莓派小车蓝牙键盘遥控方向行驶

连接蓝牙键盘，实现像遥控小车一样的效果

环境：安装pynput库

使用方法：运行程序，按键WASD，实现前进左右后退

# coding:utf-8
import RPi.GPIO as gpio
import time, sys
from pynput import keyboard# 定义引脚
in1 = 12
in2 = 16
in3 = 18
in4 = 22# 设置GPIO口为BOARD编号规范
gpio.setmode(gpio.BOARD)# 设置GPIO口为输出
gpio.setup(in1, gpio.OUT)
gpio.setup(in2, gpio.OUT)
gpio.setup(in3, gpio.OUT)
gpio.setup(in4, gpio.OUT)# 设置PWM波,频率为500Hz
pwm1 = gpio.PWM(in1, 500)
pwm2 = gpio.PWM(in2, 500)
pwm3 = gpio.PWM(in3, 500)
pwm4 = gpio.PWM(in4, 500)
pwm1.start(0)
pwm2.start(0)
pwm3.start(0)
pwm4.start(0)# 定义向前
def go():pwm1.ChangeDutyCycle(50)pwm2.ChangeDutyCycle(0)pwm3.ChangeDutyCycle(50)pwm4.ChangeDutyCycle(0)# gpio.output(in1, gpio.HIGH)# gpio.output(in2, gpio.LOW)# gpio.output(in3, gpio.HIGH)# gpio.output(in4, gpio.LOW)# 定义向右
def right():pwm1.ChangeDutyCycle(50)pwm2.ChangeDutyCycle(0)pwm3.ChangeDutyCycle(30)pwm4.ChangeDutyCycle(0)# gpio.output(in1, gpio.HIGH)# gpio.output(in2, gpio.LOW)# gpio.output(in3, gpio.LOW)# gpio.output(in4, gpio.HIGH)# 定义向左
def left():pwm1.ChangeDutyCycle(30)pwm2.ChangeDutyCycle(0)pwm3.ChangeDutyCycle(50)pwm4.ChangeDutyCycle(0)# gpio.output(in1, gpio.LOW)# gpio.output(in2, gpio.HIGH)# gpio.output(in3, gpio.HIGH)# gpio.output(in4, gpio.LOW)# 定义向后
def back():pwm1.ChangeDutyCycle(0)pwm2.ChangeDutyCycle(50)pwm3.ChangeDutyCycle(0)pwm4.ChangeDutyCycle(50)# gpio.output(in1, gpio.LOW)# gpio.output(in2, gpio.HIGH)# gpio.output(in3, gpio.LOW)# gpio.output(in4, gpio.HIGH)# 定义停止
def stop():pwm1.ChangeDutyCycle(0)pwm2.ChangeDutyCycle(0)pwm3.ChangeDutyCycle(0)pwm4.ChangeDutyCycle(0)# gpio.output(in1, gpio.LOW)# gpio.output(in2, gpio.LOW)# gpio.output(in3, gpio.LOW)# gpio.output(in4, gpio.LOW)def on_press(key):try:if key.char == 'w':go()if key.char == 'a':left()if key.char == 's':back()if key.char == 'd':right()except AttributeError:print('special key {0} pressed'.format(key))def on_release(key):stop()if key == keyboard.Key.esc:return False# 键盘监听
while True:with keyboard.Listener(on_press=on_press, on_release=on_release) as listener:listener.join()pwm1.stop()
pwm2.stop()
pwm3.stop()
pwm4.stop()
gpio.cleanup()

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