1. SLAM处理器

在《SLAM GMapping（1）ROS封装》中了解到使用的是一个类型为GridSlamProcessor的对象进行SLAM

SLAM处理器以激光传感器的扫描数据和里程计位姿作为输入
通过Raw-Blackwellized粒子滤波器完成SLAM任务

总体上可分为四个部分

运动更新
扫描匹配
权重更新
重采样

2. 构造

通过默认构造函数创建了一个GridSlamProcessor

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1. SLAM处理器

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