ros indigo 学习笔记

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1.任务执行（task executive）的特点：

任务优先级（task priorities）：各项任务有优先级，高级任务可以打断较低级任务

暂停和恢复（pause and resume）：低级任务被打断后，需要暂停，及后续的重新启动

任务层次（task hierarchy）：一个高级任务，可以分成很多层级的小任务来完成

条件（conditions）：任务的实现，必须在传感器和内在测量数据正常的情况下进行

并发（concurrency）：可以同时执行多项任务

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