ROS入门学习笔记|话题发布与订阅
文章目录
- 一、工作空间
- 1.创建一个名称为sor_ws的工作空间
- 2.编译工作空间
- 3.创建功能包
- 二、自定义话题消息
- 1.定义msg文件
- 2.配置package.xml和CMakeLists.txt
- 3.再次编译
- 三、创建cpp文件
- 1.发布者.cpp文件
- 2.订阅者.cpp文件
- 2.再次配置CMakeLists.txt
- 四、运行
- 总结
环境:Ubuntu18.04,ROS版本:melodic
一、工作空间
工作空间包括src(代码空间)、build(编译空间)、devel(开发空间)、install(安装空间)
1.创建一个名称为sor_ws的工作空间
mkdir -p ~/sor_ws/src
cd ~/sor_ws/src
catkin_init_workspace
2.编译工作空间
cd ~/sor_ws
catkin_make
src目录下生成build和devel文件,此时还差install文件夹,再执catkin_make install指令
catkin_make install
生成install文件夹
3.创建功能包
cd ~/sor_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs
二、自定义话题消息
1.定义msg文件
在learning_topic下创建msg文件夹
进入msg文件夹,右键在终端打开,输入touch Person.msg,生Person.msg文件
双击Person.msg,输入
string name
uint8 age
uint8 sexuint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
这些是我们要传输的消息。
保存退出
2.配置package.xml和CMakeLists.txt
cd ~/sor_ws/src/learning_topic
sudo gedit package.xml
输入密码
添加
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
cd ~/sor_ws/src/learning_topic
sudo gedit CMakeLists.txt
添加三个地方
(1)添加
message_generation
(2)添加
add_message_files(FILESPerson.msg
)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)
(3)去掉CATKIN_DEPANDS前面的#,添加message_runtime
3.再次编译
cd ~/sor_ws
catkin_make
生成Person.h文件
三、创建cpp文件
1.发布者.cpp文件
cd ~/sor_ws/src/learning_topic/src
touch person_publisher.cpp
sudo gedit person_publisher.cpp
编写代码,保存退出
完整代码如下
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************//*** 该例程将发布/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Person*/#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "person_publisher");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Publisher,发布名为/person_info的topic,消息类型为learning_topic::Person,队列长度10ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);// 设置循环的频率ros::Rate loop_rate(1);int count = 0;while (ros::ok()){// 初始化learning_topic::Person类型的消息learning_topic::Person person_msg;person_msg.name = "Tom";person_msg.age = 18;person_msg.sex = learning_topic::Person::male;// 发布消息person_info_pub.publish(person_msg);ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d", person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);// 按照循环频率延时loop_rate.sleep();}return 0;
}
2.订阅者.cpp文件
cd ~/sor_ws/src/learning_topic/src
touch person_subscriber.cpp
sudo gedit person_subscriber.cpp
编写代码,保存退出
完整代码如下
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************//*** 该例程将订阅/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Person*/#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}int main(int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "person_subscriber");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber,订阅名为/person_info的topic,注册回调函数personInfoCallbackros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);// 循环等待回调函数ros::spin();return 0;
}
2.再次配置CMakeLists.txt
cd ~/sor_ws/src/learning_topic
sudo gedit CMakeLists.txt
在build后面添加
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
保存退出
再次编译:
cd ~/sor_ws
catkin_make
四、运行
打开新终端,输入roscore
再打开一个新终端,设置环境变量,防止找不到可执行文件,再运行订阅者指令
source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_subscriber
再打开一个新终端,运行发布者指令
source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_publisher
回车,看到不断有信息在两个终端出现,即运行成功
总结
以上就是今天要讲的内容,本文简单介绍了ROS中话题的发布与订阅,关于环境变量,每次在终端运行话题时都需要设置一遍,非常麻烦,可以通过echo $ROS_PACKAGE_PATH查看当前环境变量的路径,然后在主文件夹下Ctrl+h显示.bashrc,打开文件在最后加上source /(自己的路径)/sor_ws/devel/setup.bash,保存退出,之后在任何终端中都不需再设置环境变量了。
学习资料来自:【古月居】古月·ROS入门21讲
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