【rikirobot】ROS rikirobot 配置小车网络并进行远程端控制

1、硬件设备

rikirobot四驱小车+工控机（主机）、USB键盘、USB鼠标、显示屏、电脑ubuntu18.04+melodic（从机）

2、联网查看主、从机IP地址与名称

小车组装好后，工控机连接显示屏、键盘和鼠标，给工控机插上电源打开显示屏，给工控机联网，主机与从机必须连在同一网络，为了方便以后换场所移动建图，建议连接手机热点，需要注意的是IP地址会因为连接网络的不同而变化，换网络连接的话需要重新查询IP地址

分别在主机和从机上打开终端，输入ifconfig查看IP地址

ifconfig

在从机上查看IP地址的结果如下，下图中192.168.43.214即为从机在该网络下的IP地址：

分别在主机和从机上的终端中输入hostname查看机器名称：

hostname

在从机上查看名称的结果如下，下图中gongmeifang-Lenovo-XiaoXinPro-13IML-2019即为从机的机器名称：

经过查询，我主从机的IP地址与机器名称分别为：

#主机名称与IP地址
robot
192.168.43.30#从机名称与IP地址
gongmeifang-Lenovo-XiaoXinPro-13IML-2019
192.168.43.214

可以使用ping命令来查看主从机网络之间是否联通，如果ping通了小车的ip则说明网络是连通的

ping 192.168.43.30

3、vim的基本用法

在ubuntu系统中使用vim修改文件时，输入vim指令打开文件后，键盘敲 i 进入编辑模式，编辑完成后使用esc键退出使用模式，键盘敲shift+：后输入wq保存退出即可

sudo vim 文件地址

4、修改主机的.bashrc文件

在主机打开终端输入以下命令打开.bashrc文件：

sudo vim ~/.bashrc

在文件最后添加：

export ROS_HOSTNAME=主机的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机的IP地址:11311
export ROS_IP=主机的IP地址

如本实践中添加的代码为：

export ROS_HOSTNAME=robot
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.30:11311
export ROS_IP=192.168.43.30

修改车型与雷达型号，下面的RIKIBASE后面是车型指定，有“2wd（两驱动）, 4wd（四驱动）, mecanum（麦克纳母轮）, omni（Omni全向轮）, omni4wd（Omni全向四轮）, tank（履带）, ackermann（阿克曼（舵机转向））”。里面的RIKILIDAR是指定雷达型号，小车可以兼容多种雷达，也就是插上去就可以用了，不用在装驱动，里面可以兼容（思岚rplidar A1/A2， EAI的F4、X4、G4，砝石雷达），这个根据你的雷达型号来更改（图片借用自官方csdnRIKIBOT智能机器人的博客_CSDN博客-RIKIBOT 智能小车,RIKIBOT-FX4系列,RIKIBOT-FOC轮毂电机系列领域博主）

5、修改主机的 /etc/hosts文件

在主机打开终端输入以下命令打开 /etc/hosts 文件：

sudo vim /etc/hosts

在文件最后添加：

从机的IP地址  hostname（中间用空格隔开）

如本实践中添加的代码为：

192.168.43.214 gongmeifang-Lenovo-XiaoXinPro-13IML-2019

添加完之后刷新使修改生效：

source ~/.bashrc

6、修改从机的.bashrc文件

在从机打开终端输入以下命令打开.bashrc文件：

sudo vim ~/.bashrc

在文件最后添加：

export ROS_HOSTNAME=从机的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机的IP地址:11311(注释：’：11311‘必须一致)
export ROS_IP=从机的IP地址

如本实践中添加的代码为：

export ROS_HOSTNAME=gongmeifang-Lenovo-XiaoXinPro-13IML-2019
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.30:11311(注释：’：11311‘必须一致)
export ROS_IP=192.168.43.214

7、修改从机的 /etc/hosts文件

在主机打开终端输入以下命令打开 /etc/hosts 文件：

sudo vim /etc/hosts

在文件最后添加：

主机的IP地址  hostname（中间用空格隔开）

如本实践中添加的代码为：

192.168.43.30 robot

添加完之后刷新使修改生效：

source ~/.bashrc

然后关闭所有的终端，再重新打开才能在终端中生效，如果还是不行最后重启一下就可以了。

如果忘记在主机的/etc/hosts文件上添加从机的信息将会出现错误：Couldn’t find an AF_INET address for ·[从机的名字]

如果只跟官方教程里面一样修改两个文件的话，启动键盘操纵小车的时候会出现错误：Couldn’t find packages ·[文件名字]

8、在从机上远程控制小车

上面配置完成后，ROS网络基本配置完成，只要保证是在局域网内，那么远程控制基本上就OK，接下来就是把车放在地下，或者架空上电测试，让Rikirobot机器人小车动起来。

从远程端ssh远程登录到主机，在终端输入以下命令，将下面的ip换成自己主机的ip地址：

ssh rikirobot@192.168.43.30  # 请将IP替换成自己主控端的IP

然后会提示输入密码，密码是123456，在第一次登录时，会提示是否要登录，输入"yes"后再输入密码，出现以下结果则说明登录成功

（CSDN抽风，先欠着）

启动小车，在同一终端输入以下命令：

roslaunch rikirobot bringup.launch

出现以下结果则说明小车硬件准备好了（图片借用自RIKIBOT智能机器人的博客_CSDN博客-RIKIBOT 智能小车,RIKIBOT-FX4系列,RIKIBOT-FOC轮毂电机系列领域博主）

重新打开一个终端，输入以下命令，在从机上启动键盘控制：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

终端出现以下页面则说明启动成功（图片借用自RIKIBOT智能机器人的博客_CSDN博客-RIKIBOT 智能小车,RIKIBOT-FX4系列,RIKIBOT-FOC轮毂电机系列领域博主），停留在此界面，然后按上面提示的字母就可以控制小车动了，上面"i"前进，"j"左旋转,"l"右旋转，其它的你可以自己尝试，对于全向轮、与麦克纳母轮用户，可开启大写模式，然后就可以体验全向轮的的控制模型，就是可以横着走与对角走

参考

【ROS Rikirobot基础-使用系列第一章节】-如何配置Rikirobot的ROS网络，并进行远程控制小车移动_RIKIBOT智能机器人的博客-CSDN博客

笔记本连接ros智能车时出现InvalidURL: URL can‘t contain control characters. ‘192.168.5.3‘解决方法_@晓凡的博客-CSDN博客_invalid url怎么解决