激光SLAM保存pcd点云地图

课程大作业需要实现激光SLAM建图，legoloam的地图是逐帧的，不完整。这里有个改进版的sc-lego-loam，
github在https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM
代码解析在https://zhuanlan.zhihu.com/p/348281520
修改雷达参数的位置：https://blog.csdn.net/weixin_36485032/article/details/107125044
运行方式：

~/Downloads/newproject/sglegoloam_ws$ roslaunch lego_loam run.launch
/media/media/car/2498AF1F98AEEF0C/adataset/aft$ rosbag play street_05.bag --clock /handsfree/imu:=/imu/data /velodyne_points:=/os1_points
或者
/car/2498AF1F98AEEF0C/adataset/aft$ rosbag play street_05.bag --clock /handsfree/imu:=/imu/data /velodyne_points:=/os1_points
然后在tmp目录下看pcd文件
/tmp$ pcl_viewer finalCloud.pcd

这里有个建图版的liosam：https://github.com/sjtuyinjie/liosam_mapper，不过需要ouster雷达的依赖。
legoloam保存地图的方式：https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/104082524，出来的地图需要自己拼接。
liosam保存地图https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3，按照要求修改路径之后，不知为何无输出。下次有空再看看

sclegoloam:
https://github.com/irapkaist/scancontext

激光SLAM保存pcd点云地图相关推荐

激光SLAM生成并保存pcd点云地图
本文使用kitti数据集,利用a-loam算法建图第一步,启动a-loam roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch 第二步,播放k ...
复现lio_sam激光slam算法创建点云地图
实验环境:ubuntu16.04+ROSkinetic+robosense16线+xsense_mti_700惯导+pcl1.9.0+gtsam4.0.2 一.LIO_SAM简介论文:https:/ ...
pcd点云地图转换为八叉树ot地图
pcd点云地图转换为八叉树ot地图引言 1.code 2.显示引言参考高博博客 1.code #include <iostream> #include <assert.h> ...
从零开始搭二维激光SLAM --- 基于GMapping的栅格地图的构建
上篇文章讲解了如何在ROS中发布栅格地图,以及如何向栅格地图赋值．这篇文章来讲讲如何将激光雷达的数据构建成栅格地图．雷达的数据点所在位置表示为占用,从雷达开始到这点之间的区域表示为空闲． 1 GM ...
基于稀疏点云地图实现Turtlebot2真实环境下导航
最近在完成基于稀疏点云地图实现turtlebot导航的工作,大致实现路线为稀疏地图->稠密点云地图->离线八叉树地图->二维栅格地图->保存地图并基于turtlebot完成真实 ...
SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,Livox-LOAM的原理解析及区别
本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报,现在我把它搬运到博客中. 由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师(包括硬件.控制等各方面并 ...
2020年最新 iPad Pro上的激光雷达是什么？来激光SLAM技术中找答案
日前,苹果公司正式发布了2020 iPad Pro.设备采用A12Z芯片,并包括Ultra Wide摄像头和液态视网膜显示屏,以及常规的摄像头.传感器和扬声器阵列.但亮点功能是LiDAR扫描仪将用作深 ...
（学习笔记）激光SLAM的发展和应用趋势
目录一.SLAM的定义(Simultaneous Localization And Mapping) 二.SLAM的框架三.激光SLAM 1.传感器: 2.地图类型: 3.帧间匹配算法: 4.回环 ...
SLAN学习笔记-激光SLAM和视觉SLAM基础
问题来源自动导航技术是机器人的关键技术,机器人要实现自主导航需要解决以下三个问题: 1.我在哪里? 2.到哪里去? 3.怎么去? 其中第一个问题是后面两个的基础,如果都不知道所处的位置,又怎么能确定 ...

激光SLAM保存pcd点云地图

激光SLAM保存pcd点云地图相关推荐

最新文章

热门文章