激光SLAM生成并保存pcd点云地图
本文使用kitti数据集,利用a-loam算法建图
第一步,启动a-loam
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
第二步,播放kitti数据集
rosbag play kitti.bag
第三步,保存点云图
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_map
可以看到,pcd文件大小逐渐变大,最后一个即为全局地图
以下为生成局部点云地图
bag包转为pcd格式
运行代码 ros pcl_ros bag_to_pcd {文件名} {topic名} {目标文件夹}
查看topic的方法
rosbag info {包名}
生成一个PCD的文件夹
查看pcd文件
pcl_viewer [pcd文件名]
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