估算CarSim中车辆轮胎的纵向刚度与侧向刚度
估算CarSim中车辆轮胎的纵向刚度与侧向刚度
参考了下面几篇博客,实施起来还是很简单的
自动驾驶控制算法(七)利用cftool工具箱估算车辆轮胎侧偏刚度
carsim如何获得轮胎侧偏刚度
轮胎的魔术公式(Magic Fomula)模型
理论依据
data = csvread('lateral_test.csv',0,0);
x = data(:, 1);
y = data(:, 2);
plot(x, y)
拟合时注意各系数起始点
的设置,上下两张图分别为纵向和侧向的拟合
最后注意度与弧度的转化,论文中的侧偏刚度也是弧度制
这里拟合轮胎的纵向刚度与侧向刚度是为了建立Dugoff轮胎模型时使用
但两个刚度数值是针对垂向载荷为6500N的情况,垂向载荷不同其侧偏刚度也会发生变化
,有的论文中也提到了这个问题,但我们的小车垂向载荷应该是相对固定的
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