0 前言

AGV广泛应用于工业物流中，可以解决无人搬运运输问题。AGV的驱动部分有单独舵轮驱动，差速驱动，前后两舵轮驱动等。

1 AGV驱动方式

1.1 单舵轮驱动

前面的舵轮能够提供驱动能力，同时调整前进方向。后面2个万向轮为从动轮。该结构成本低，控制与汽车的阿克曼结构类似。

1.2 前后两舵轮驱动

底盘结构为2个有驱动能力的舵轮+2个万向轮。该结构控制灵活，可以实现全方位移动和旋转。

1.3 差速驱动

差速驱动结构采用2个定向驱动轮和2~4个万向轮组成。
控制简单，可以完成曲线、直线、旋转等运动。

2 AGV驱动轮选型推荐

2.1 差速驱动总成

LWCD-CS-H170-48V-Q400 差速驱动总成采用伺服电机和行星减速机传动组合，反对称方式安装。这种方式可以在使轮对同轴，提供较大动力（通常电机外形尺寸和功率成一定比例）的情况下，大大缩短轮距，节约空间，以使机器人体积小型化。由于采用这种安装方式，电机的选择就可比较广泛，齿轮变速箱的作用可以提升扭矩，减小转速，也可以利用之间的摩擦自锁在需要停止时起到刹车作用，同时延长轴距以满足轮对安装需要。防护等级IP65，额定电压48V，牵引重量达400~1400Kg。

2.2 立式双轮差分

2.3 立式舵轮

相对的减小舵轮的横向体积,行走转向灵活,行走轮组更能适应存在台阶,凸台等障碍的地形.

2.4 卧式舵轮

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