空间点到空间直线的垂点计算

有一个参考的博客，大家搜一下就可以找到，这是我用到的用eigen库的

    //pt 空间外一点
//begin-end 直线上的两个点
Eigen::Vector3d GetFootOfPerpendicular(const Eigen::Vector3d &pt, const Eigen::Vector3d &begin, const Eigen::Vector3d &end)//pt:point outside line{auto diff = end - begin;auto diff_sqr_norm = diff.squaredNorm();if (diff_sqr_norm < 0.00000001){return begin;}double u = ((pt - begin).transpose() * diff)(0) / diff_sqr_norm;;return begin + u * diff;}

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