我正在尝试与matlab和arduino Uno进行实时通信 . 我们的想法是用PWM发送电机命令，并读取传感器值 . 但首先我想要在串口/ USB上进行实时通信 .

因此，arduino代码正在等待来自matlab的调用，并且根据调用的类型，答案将被转发到电机(控制命令)或编码器值将被发送到笔记本电脑(读取命令) .

在matlab部分，我使用了串行对象，并以高波特率打开 . 当我使用分析器检查matlab中的时序时，看起来问题不是来自matlab方面，而是来自arduino /或串行通信 .

问题是由于某种原因，我需要一个非常小的采样时间大约0.004秒 . 但无论波特率有多大，我都无法做到这一点 . 为了加快沟通，我应该改变什么？重要的是要提到我需要实时控制 . 使用0.004，我得到一些非常嘈杂的数据，平均值约为0.015;但是如果我将它改为0.015，仍会出现一些峰值 .

为了更好地理解这里是arduino代码：

const byte numChars = 8;

char receivedChars[numChars]; // an array to store the received data

int numb = 0;

boolean newData = false;

void setup() {

Serial.begin(250000);

Serial.setTimeout(100);

}

void loop() {

recvWithEndMarker();

showNewData();

}

void recvWithEndMarker() {

static byte ndx = 0;

char endMarker = '>';

char rc;

while (Serial.available() > 0 && newData == false) {

rc = Serial.read();

if (rc != endMarker) {

receivedChars[ndx] = rc;

ndx++;

if (ndx >= numChars) {

ndx = numChars - 1;

}

}

else {

receivedChars[ndx] = '\0'; // terminate the string

ndx = 0;

newData = true;

}

}

numb = atoi(receivedChars);

}

void showNewData() {

if (newData == true) {

if (numb==256)

Serial.println(numb);

newData = false;

}

}'

这是MATLAB代码

for k = 1:N,

% time(k)

alpha(k) = utread;

%simple constant input, here goes the control algorithm

% u(k) = (-1 + k/255);

u(k) = sign(mod(k,5)-2);

% for aaa=1:100

% 1+2;

% end

utwrite(u(k));

%synchronize, wait for next sample time

time(k+1) = toc;

while(time(k+1)

time(k+1) = toc;

end

end

为简单起见，我只提出了最重要的部分 . 和utread是一个具有以下形式的函数：

utread.m

global utip

fprintf(utip.s,'256>');

dat = fscanf(utip.s,'%d');

while (isempty(dat)) % wait for data on the serial

fprintf(utip.s,'256>');

dat = fscanf(utip.s,'%d');

end