关于发那科机器人弧焊指令故障处理

发那科机器人添加外部轴需要和机器人6轴协调运动，则考虑协调指令COORD

设定主动组和从动组，以及相对运动

COORD指令是在运动指令后面按指令菜单添加

按键FCTN功能键右击选择8切换协调点动方式，则机器人和变位机按某一方向同时旋转，如需要退出这种方式，则FCTN功能键右击选择8切换协调点动方式，需要机器人单独调试可以按group切换G1或者G2关节

关于下面intp什么报警代码，参数还没有设置报警，机器人打t2模式，示教器有效，按示教点位无法示教，则需要修改组掩码，注意组掩码在建立程序完设置，按end结束建立没有修改组掩码，则复制程序程序建立程序名称

1，1，*,*,*,

第一个代表G1

第2个代表G2

第3个代表G3 G3关节没有则需要关闭为*

则示教有效

如果机器人示教器显示收弧失败，则观察焊丝是否用完

关于工件零点标定报警，是指在寻位是没有打开碰撞传感器，在第一次寻位时需要打开，之后关闭

关于碰撞传感器坐标设置设置接触坐标系

设置探索速度，回弹距离，探索模式搭接，返回速度，返回距离

上下补偿系数，上下左右补偿范围

关于焊丝如何设置菜单-下一页-系统-状态-焊丝

关于机械手末端执行器断裂报警回车选择禁用

关于焊接程序设定，要考虑工件缝隙大小，是否需要二次焊接，设置频率，振幅大小，以及送丝速度快慢，如果二次焊接工件边缘不齐，要把速度加大，或者寻位偏了

关于系统配置参数

焊接设备

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