MATLAB机器人仿真：利用plot3d显示真实三维仿真模型

如下图所示，最简单的MATLAB机器人仿真时候的样子。光杆杆的总感觉缺那么点意思，所以，plot3d的必要性还是有的。而plot3d的重点不仅是在MATLAB中，还有重要前提就是模型的前处理（1、在装配体草图中建立各个坐标系；2、固定命名导出各轴的STL文件）

一、效果对比图

1、常见的一般仿真图
（是不是有点看厌了，哈哈哈哈）

2、真实模型图

确实比只有杆杆好看多了

MATLAB代码：

close all;
clear;
clc;
%% DH参数建立（重点）
L(1)=Link('revolute','d',0.04197,'a',0.0414,'alpha',pi/2,'offset',0);
L(2)=Link('revolute','d',0,'a',0.13608,'alpha',0,'offset',1.24773);
L(3)=Link('revolute','d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',0.32106);1.24773
L(4)=Link('revolute','d',0.12010,'a',0,'alpha',-pi/2,'offset',0);MaRob = SerialLink(L,'name','MaRob四轴机械臂');
MaRob.base = transl(0,0,0);q0 = [0,0,0,0,0];
v = [165 20];
w = [-0.1 0.2 -0.2 0.2 0 0.2];MaRob.plot3d(q0,'tilesize',0.1,'workspace',w,'path','D:\桌面文件\6轴机械臂设计零件\机械臂STL','nowrist','view',v);light('Position',[1 1 1],'color','w');theta1 = [30 45 20 0]*pi/180;
p_1=MaRob.fkine(theta1);
disp(p_1);
q1 = [0,0,0,0];
q2 = [pi/4,pi/3,pi/5 0];%随便建立两个运动点
qt2 = jtraj(q1,q2,20);% for i=1:size(qt2,1)
%
%     T=MaRob.fkine(qt2(i,:));
%     P=transl(T);
%     %plot_sphere(P,0.038,'r')
%     %patch('Vertices',vertice,'Faces',face,'FaceColor',[0.82 0.71 0.55]);
%     MaRob.plot3d(qt2(i,:),'view',v,'nowrist','delay',0,'fps',30,'trail',{'r','LineWidth',3},'tilesize',0.1);
%     pause(0)
% endfigure;
MaRob.plot3d([qt2],'view',v,'nowrist','delay',0,'fps',30,'trail',{'r','LineWidth',3},'tilesize',0.1)

二、SW中模型处理（很大程度决定了能否成功）

**（见B站UP主：https://space.bilibili.com/261126593，日期为20220115作品，点赞！！！也是突然看到去年好像没解决的，今天重新弄了一下好了）**但有些注意事项里面没讲，容易出问题（我是这样的，太菜了）。

注意事项一：

1、记住是在装配体模式下建立草图，建立WorldFrame、link0、link1……
2、注意建立坐标系的时候要和你的DH（正确建立很重要）一样的，如果你发现你的做出来是旋转了一般就是调一下坐标系再输出【做这个就是卡在这一点，后面看着看着发现的，所以当你发现不对，翻转了，就可以想象一下坐标怎么转一下就可以；如果发现偏移了就是d和a的值需要修改一下】

注意事项二

输出时勾选①不要转换STL…和②在单一文件中…

学习机器人，DH建模确实应该反复多看，多动手推导（可以参考：https://blog.csdn.net/qq_40969179/article/details/116235554；或者学习其他博主写的文章）
（今天突然看到的，心血来潮，解决了年前没解决的问题。好久没弄MATLAB相关仿真的东西了，记录自用）