【UDS诊断服务入门】
UDS诊断入门
写在前面:UDS实践性强,逻辑复杂,很多服务非要体验过一次才能理解,导致包括我在内的初学者感觉晦涩难懂,不明觉厉,因此将自己的理解写下来、整理下来,与君共勉。
1备忘录
2.UDS定义
2.1首先思考下我们为什么需要诊断的功能??
解答:为什么我们要设计UDS这样的诊断协议呢?因为在汽车诊断协议诞生之前,修车只能靠师傅的经验,因为汽车零部件不会告诉你它哪里出了问题。但有了诊断协议之后,一旦零部件出了问题或者出过问题,它们会把故障信息保存在内存里面,维修师傅就可以通过通信总线读取这些故障信息,比如一个ECU经历欠压故障之后,它会将欠压故障代表的DTC(诊断故障码)存储起来,可选择性保存的还有发生故障时的快照信息(比如此时的车速、读到的电压值等)。快照信息有助于测试工程师和售后技师查找发生故障的原因。
除了CAN总线以外,UDS也可在不同的汽车总线(例如 LIN, Flexray, Internet 和K-line)上实现。
2.2在代码中我们如何体现诊断的功能呢?
解答:其实就是26个服务(你可以理解成26个功能)UDS本质上是一系列服务的集合。UDS的服务包含6大类,共26种。每种服务都有自己独立的ID,即SID。
SID:Service Identifier,诊断服务ID。UDS本质上是一种定向的通信,是一种交互协议(Request/Response),即诊断方(Tester)给ECU发送指定的请求数据(Request),这条数据中需要包含SID,且SID处于该应用层数据的第一个字节。如果是肯定的响应(Positive Response),首字节回复[SID+0x40],举例子就是请求0x10,响应0x50;请求0x22,响应0x62。如果是否定的响应(Negative Response),首字节回复0x7F,第二字节回复刚才询问的SID。比如Tester请求0x10服务,我想进入编程模式,ECU给出否定响应,首字节0x7F,第二字节回复0x10,代表我否定你的0x10服务请求,第三字节是NRC(否定响应码),代表我否定你的依据。
肯定响应和否定响应的形式一定要熟悉。
通常,在CAN总线中,Addressing information寻址信息会在CAN的帧ID中体现出来,例外是远程寻址,但不常使用。所谓的寻址信息包含了源地址(Source Address)和目标地址(Target Address),就是这条信息是由谁发给谁的,类似于收件人和发件人。当然,ECU回信给Tester时,ECU就变成源地址了。因此源地址和目标地址在UDS中并不是一成不变的。
UDS的寻址模式分两种,一种是物理寻址(点对点、一对一),根据物理地址的不同进行访问,但只能访问单个ECU节点,Tester为SA源地址,ECU作为TA目标地址;对应的,另一种是功能寻址(广播、一对多),根据功能的不同进行访问,它能访问多个ECU节点,对于标准帧来说,通常是0x7DF。
每一个ECU都有2个CAN的诊断帧ID,分别对应物理寻址的收与发。通常由主机厂来确定不同ECU的这两个特定的诊断ID。比如0x701对应接收Tester的消息,0x709对应发给Tester的消息。
这篇文章只会拿出我目前经常用的服务去举例 具体的每个服务的意思可以在网上搜一大堆,我这篇文档的目的就是让你在大的方面去理解诊断,至于细节的东西可以参考下其他内容
3 例子1:诊断会话 Diagnostic Session Control(0x10)服务
$10包含3个子功能,01 Default默认会话,02 Programming编程会话,03 Extended扩展会话,ECU上电时,进入的是默认会话(Default)。
为什么设计三个会话模式呢?因为权限问题。默认会话权限最小,可操作的服务少;扩展模式通常用于解锁高权限诊断服务,例如写入数据/参数、读写诊断码;编程模式用于解锁bootloader相关的诊断服务,即程序烧录。
题外话,讲个故事。这三个会话模式好比普通项目成员(默认会话)、项目组长(扩展会话)和会计(编程会话)的关系,小职员权限最小,小职员有的权限项目组长全有,项目组长还多了些其他的高端权限(如写数据、例程控制)。会计则不同,它有些自己独有的权限(刷写程序),但项目组的很多权限它没有(读/擦故障码),因为它只干会计相关的事,本身不参与项目。
这三个子功能就像是三个容器,其他的服务都是在这个容器中发挥作用(0x27服务也同样类似)
3 例子2:27安全访问(0x27)服务
$27安全访问:ECU当中有很多数据是整车厂独有的,并不希望开放给所有客户,它需要做一个保密的设定。我们在读取一些特殊数据的时候,要先进行一个安全解锁。ECU上电之后是一个锁定的状态(Locked),我们通过$27服务,加上一个子服务,再加上一个钥匙,这样的服务请求可以进行解锁。比如下面的例子,2n-1是一个子服务,这里我们先用n=1,即01子服务来举例子。通过首轮Tester种子的请求(27+01),ECU会返回67+01+AA+BB+CC+DD,AA~DD就是种子了。之后第二轮,诊断端的Tester会利用种子进行运算(根据整车厂的算法),生成k1(不一定是1个字节),之后发送请求,子服务是2n,这里我们还是假定n=1,即02子服务。这样Tester发出的就是27+02+[k1]。之后,ECU同样也会根据第一轮的种子自行算出k2。当ECU检查出k1和k2完全一致时,解锁(Unlocked)成功。
例子:
Tester: 02 27 05 00 00 00 00 00 安全访问,05子功能
ECU: 06 67 05 08 27 11 F0 00 肯定响应,回复了对应安全级别的种子
Tester: 06 27 06 FF FF FF FF 00 发送密钥,4个FF。注意06是与05成对使用的。
ECU: 03 7F 27 78 00 00 00 00 若为否定响应,7F+27+NRC
ECU: 02 67 06 00 00 00 00 00 若为肯定响应,通过安全校验
细说下安全验证算法。安全验证算法包括1个核心,3个主体。
第一个主体通常和ECU有关。比如我们先用22服务读取ECU的SN,取其中4个字节,作为“调味料”参与,显然这个“调味料”对于这个ECU来说是不变的,也能通过22服务方便的读取到。
第二个主体seed,通常与ECU的运行时间有关系,是主料,在27服务发送奇数子功能时回复。seed通常一直在发生变化,无法发现其规律。
第三个主体是执行次数,就是算法要执行几轮。执行1轮和2轮得到的结果肯定是不一样的对吧。
最大的核心就是算法了。举个简单的算法,比如seed和ECU SN前4个字节加一下,循环左移两位,执行3轮,return这个数作为key,结束。安全验证就是一把锁,算法越复杂,短时间解开的成本越高,越不易被破解掉。如果失败次数过多还会触发惩罚机制,一段时间内都无法再尝试解锁,防止人为的破解。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/37310388这个是我借鉴的博客里面很多内容,不利于新手入门 ,我提取了我的理解希望能帮组到你
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