一、移植

1、下载mavlink源码

打开mavlink官网
找到如下：

点击图中框下载。

2、将源文件添加到工程中

二、使用

1、发送包数据

void send_winch_command(winchCommage command)
{mavlink_message_t msg;mavlink_msg_command_long_pack(/*SENDER_SYS_ID=*/1,/*SENDER_COMP_ID=*/1,/*MESSAGE=*/&msg,/*TARGET_SYS_ID=*/0,/*TARGET_COMP_ID=*/0,/*CMD_ID=*/7001,/*CONFIRMATION#=*/0,/*P1_A2Z_COMMAND_TYPE=*/command,/*P2=*/0,/*P3=*/0,/*P4=*/0,/*P5=*/0,/*P6=*/0,/*P7=*/0);uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);// Here we presume the C file write operation but you can send the data in buf however you like.//write(target_filestream, buf, len);winch_send_data(buf, len);// For inspecting encoded messages:log_v("send data:");for (int i = 0; i < len; ++i) {elog_raw("%02X ", buf[i]);}elog_raw("\r\n");log_v("send over!");}

2、接收处理数据

void mavlink_process()
{rt_completion_wait(&winchg_received_completion,RT_WAITING_FOREVER);uint8_t buf[100];//从设备读取数据uint8_t count =winch_read_data(buf,sizeof(buf)); //read(target_filestream, buf, sizeof(buf));for (uint8_t i = 0; i < count; i++){// This function takes a byte at a time, returning true only when the last byte of a completed message is received:if (mavlink_parse_char(1, buf[i], &mavlink_msg_in, &mavlink_status_in)) {// You may also wish to check system ID, component ID, or other fields.if (mavlink_msg_in.msgid == 9005) {mavlink_winch_status_t winch_status;mavlink_msg_winch_status_decode(&mavlink_msg_in, &winch_status);// The "ride-along" A2Z state encoded in the last 8 bytes WINCH_STATUS field:winchState state = winch_status.status >> 24;// Print the info for debugginglog_d("Got a winch_status message:\n State %d\nTension %f m\nLength %f\n", state, winch_status.tension, winch_status.line_length);// Update your app/ui state (for you to impelement)/*SendStateToApp(state);SendMotorCurrentToApp(winch_status.tension);SendLineLengthToApp(winch_status.line_length);etc*/} else if (mavlink_msg_in.msgid == 132) {// The lidar value is encoded in the distance_sensor measurement // so that a ground control station and autopilot can also make use of itmavlink_distance_sensor_t distance_sensor;mavlink_msg_distance_sensor_decode(&mavlink_msg_in, &distance_sensor);log_i("Got a distnace_sensor message:\n Distance %i\n", distance_sensor.current_distance);//SendLidarToApp(distance_sensor.current_distance);} else {log_w("Invalid message type %i\n", mavlink_msg_in.msgid);}}}}

三、完整工程源码

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rt-thread移植并使用mavlink教程

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1、发送包数据

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