1. 引言

SLAM开发过程中常会用到gflags, glog, gtest 这三件套，gflags 是参数管理工具，glog 是日志打印工具，而 gtest是单元测试工具，下面对其进行学习和初步使用。

2. gflags

直观的理解，就是对命令行参数中的flag进行管理的一个库，比如ls -l中的-l就是一个flag，后面没有跟参数。这就是最初步的理解。

先挖个坑，到时候来填：
参考1
参考2

安装：

git clone https://github.com/gflags/gflags.git
cd gflags
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DGFLAGS_NAMESPACE=gflags ../
make -j4
sudo make install

注意上面要设置为默认生成动态库，下面会讲到。

工程/foo.cpp：

#include <iostream>
#include <gflags/gflags.h>using namespace std;//宏定义gflags
DEFINE_bool(big_menu, true, "Include 'advanced' options in the menu listing");
DEFINE_string(languages, "english,french,german", "comma-separated list of languages to offer in the 'lang' menu");
DEFINE_int32(tmp, 100, "This is temp test value!");static bool ValidatePort(const char* flagname, int value) {if (value > 0 && value < 32768)   // value is okreturn true;printf("Invalid value for --%s: %d\n", flagname, (int)value);return false;
}int main(int argc, char** argv)
{DEFINE_validator(tmp, &ValidatePort);if(tmp_validator_registered){cout<<"tmp 定义成功"<<endl;cout<<"tmp值为:"<<FLAGS_tmp<<endl;cout<<"请输入要修改的tmp值:";cin>>FLAGS_tmp;cout<<endl<<"修改成功，修改后tmp为:"<<FLAGS_tmp<<endl;}else cout<<"tmp 定义失败"<<endl;return 0;
}

工程/CMakeLists.txt：

PROJECT(GFLAGS_)
FIND_PACKAGE(gflags REQUIRED)IF (GFLAGS_INCLUDE_DIR)
MESSAGE(INFO "找到了gflags库")
ENDIF (GFLAGS_INCLUDE_DIR)ADD_EXECUTABLE(foo foo.cpp)
TARGET_LINK_LIBRARIES(foo gflags)   #这里不是gflags::gflags，找不到

访问定义的FLAGS就直接可以当作正常的变量访问，只是需要加前缀FLAGS_，如上面定义的tmp变量，访问可以直接FLAGS_tmp:

多文件使用FLAGS需要声明，在hello.h文件中声明，然后直接#include "hello.h"就可以直接使用这个FLAGS了

ADD_EXECUTABLE(sayhello useHello.cpp)
INCLUDE_DIRECTORIES(../include)  #添加一个头文件搜索路径
FIND_PACKAGE(gflags REQUIRED)
TARGET_LINK_LIBRARIES(sayhello hello gflags)  #最最最重要的事情：千万不要忘记把所有的库都link到sayhello上

强调一定要把所有的库都link到sayhello上。

#pragma once
#include <gflags/gflags.h>
DECLARE_int32(tmp);  //声明FLAGS
void sayHello();

直接使用flags即可，因为是默认安装到usr/local/下的，所以也不用SET(PACKAGE_DIR)和FIND_PACKAGE(gflags)

main

#include <iostream>
#include "hello.h"
#include <gflags/gflags.h>DEFINE_int32(print_times, 1, "The print times");int main( int argc, char** argv )
{gflags::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);  //用于接受命令行的flag参数并更新默认参数for(int i=FLAGS_print_times; i>0;--i)sayHello();std::cout<<"FLAGS_tmp的值为:"<<FLAGS_tmp<<std::endl;return 0;
}

gflags::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true); 用于接受命令行的flag参数并更新默认参数

./sayhello -print_times 10

传入参数

3.glog

先装gflags，再装glog
但是在装glog时会出现编译动态库时不能使用静态库，

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libgflags.a(gflags.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: 最后的链结失败: bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/glog.dir/build.make:84：libglog.so.0.6.0] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1102：CMakeFiles/glog.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:163：all] 错误 2

所以gflags要安装动态库.so，所以前面安装时设置了DBUILD_SHARED_LIBS=ON

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DGFLAGS_NAMESPACE=gflags ../

看了半天，没发现这个glog的优势在哪，除了一些判断语句的输出，为什么不直接用cout？？
先放着。

4. gtest

有tests，test suits, test programs

1.Assertions

有ASSERT*和EXPECT*类的函数，前者如果断言错误则直接中止程序，后者不会，更倾向于后者，很严重的断言采用ASSERT*。

test/CMakeLists.txt为：

INCLUDE_DIRECTORIES(../include)  #hello.h搜索路径
FIND_PACKAGE(gflags REQUIRED)  #找到gflags包
FIND_PACKAGE(glog REQUIRED)    #找到glog包set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
include(FetchContent)  #载入模块
FetchContent_Declare(googletestURL https://github.com/google/googletest/archive/609281088cfefc76f9d0ce82e1ff6c30cc3591e5.zip
)set(gtest_force_shared_crt ON CACHE BOOL "" FORCE)
FetchContent_MakeAvailable(googletest)#后面又添加的
enable_testing()
add_executable(  main_test  main_test.cpp)
target_link_libraries(main_test  gtest_main hello gflags glog)#使CMake runner能够在二进制中找到测试，使用GoogleTest模块
include(GoogleTest)  #用来载入 CMakeLists.txt 文件，也用于载入预定义的 cmake 模块. INCLUDE(file1 [OPTIONAL])  INCLUDE(module [OPTIONAL])
gtest_discover_tests(main_test)

test/main_test.cpp为：

#include <gtest/gtest.h>
#include <gflags/gflags.h>
#include <glog/logging.h>
#include <hello.h>TEST(FactorialTest, ZeroInput){EXPECT_EQ(my_fac(0), 1);
}
TEST(FactorialTest, PositiveInput){EXPECT_EQ(my_fac(1), 1);EXPECT_EQ(my_fac(2), 2);EXPECT_EQ(my_fac(3), 6);
}

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