Power Assist Wear

日本Power Assist Wear

此款穿戴式助力机器人是由日本岗山大学自然科学与技术研究生院设计制作的，其采用气压驱动，致动器通过外部和内部磨损之间的钩环紧固件连接。

来自致动器的膨胀力通过附着在外衣上的不可伸展的布料施加到肢体上。不可伸展的布料的下端附着在鞋跟处为了防止磨损的底部向上移动。布料的上端连接在腰部。夹克固定在腰部的钩环紧固件上。这件夹克不仅将人体供应系统附着在人体上，而且还防止衣服向下移动。该机器人主要构件如下：
1.气动执行器
由气球和圆形致动器组成，如图所示。

气球致动器由橡胶气球和圆形布组成，如图所示。无加压的橡胶球囊的初始直径为140 [mm]。圆形布料相互缝合，直径为140 [mm]，橡胶气球被放入圆形布料中，仅在高度方向上，因为布料沿着圆周方向膨胀。该致动器的重量为20 [g]。
2.可穿戴式供气系统
供气系统由变容器，气泵，压力开关，控制器和电池，开关阀组成。
每个下肢使用一个可变容积罐，四个空气泵和一个压力开关。罐和泵的数量是根据执行器的能量消耗确定的。当气囊内部压力高于35KP时，压力开关关闭泵，相反，当内部压力低于30 [kPa]时，开关打开泵。存储在气囊中的压缩空气通过开关阀供给执行器。该系统的总重量为3.7 [kg]。电池和泵的重量分别为1.5,0.7 [kg]。通过间歇驱动气泵可以驱动该系统近1小时。
3.可变容积气囊

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