■ 实验背景说明

在 两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试 中的机械臂安装有 舵机控制的机械爪 。在机械爪上安装有 FSR压力传感器 来感应机械爪在抓取试剂瓶时的压力。在 两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试 中已经获取了 机械爪距离 与FSR压力之间的曲线关系。下面给出了其中一张典型的曲线关系图。

^{▲ 设置舵机的指令与读取FSR的AD值}

可以看到通过FSR的反馈信号在一定程度上可以反映出机械爪对于夹持物品的压力。但由于机械爪（塑料制件）中存在着较大的摩擦和装配间隙，使得反馈的压力值具有很大的波动。

^{▲ 机械爪抓取试剂瓶的实验}

本文通过进一步实验，目标获得：

稳定的机械爪抓持控制算法；
测试抓取同一物品的稳定性和精度问题。

01实验过程

1.抓取中型试管过程

(1) 圧力曲线

^{▲ 抓取中型试管过程FSR采集过程}

(2) 抓取过程

^{▲ 抓取粗试管压力测试}

2.抓取小型试管过程

(1) 圧力曲线

^{▲ 抓取小型试管的曲线}

(2) 抓取小型试管过程

^{▲ 抓取小型试管过程}

通过上面测试过程可以看到如果抓取过程压力低于850（经验结果），便可以终止抓取过程。

02抓取子程序

对于不同直径的试管，抓取压力的情况不同。

测试结果非常奇怪：

反而是直径小的试管在同样的舵机设置命令下所产生的压力更小。

这部与薄膜压力传感对于表面压力所感受的绝对压力、平均压强之间的关系并不是呈现线性。也就是在局部压强大了，反而会出现更大的相应。

※ 结论

采用压力反抗确定夹持力量不太稳定。还是采用最大舵机行进命令可以保证夹持的最终的效果；
采用压力传感器可以判断是否抓取了试管。

■ 相关文献链接:

两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试
舵机控制的机械爪
FSR402电阻式薄膜压力传感器
机械爪角度与距离之间的关系

#!/usr/local/bin/python
# -*- coding: gbk -*-
#============================================================
# TEST1.PY                     -- by Dr. ZhuoQing 2020-09-13
#
# Note:
#============================================================from headm import *
from tsmodule.tsstm32       import *gifid = 8tspgiffirst(gifid)pressdim = []for i in range(100):setservo = 1000 + i * 12stm32cmd('servo %d'%setservo)time.sleep(.5)tspgifappend(gifid)pressdim.append(stm32memo(1))printff(i, setservo)stm32cmd('servo 1000')
plt.plot(pressdim)
plt.xlabel("Sample")
plt.ylabel("Pressure")
plt.grid(True)
plt.tight_layout()
plt.show()tspsave('pressdata', press=pressdim)
printf('\a')#------------------------------------------------------------
#        END OF FILE : TEST1.PY
#============================================================

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(2) 抓取过程

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(1) 圧力曲线

(2) 抓取小型试管过程

02抓取子程序

※ 结论

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