如何在ROS中使用PCL—数据格式（1）

在ROS中点云的数据类型

在ROS中表示点云的数据结构有： sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T>

关于PCL在ros的数据的结构，具体的介绍可查看 wiki.ros.org/pcl/Overview

关于sensor_msgs::PointCloud2 和 pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg 和 pcl::toROSMsg

sensor_msgs::PointCloud 和 sensor_msgs::PointCloud2之间的转换

使用sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud 和sensor_msgs::convertPointCloudToPo

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