传统多视图立体算法：PatchMatchStereo详解

1.引言

多视图立体技术是一种从已知相机内外参数的多个视角的彩色影像中，利用立体匹配算法恢复立体结构的三维视觉技术。本篇文章将带来MVS的传统方法PatchMatch Stereo和源码实践。

作为立体视觉的经典之作，PatchMatchStereo[1](以下简介为“PMS”)重述了DSI以及视差平面等概念。本文作为这一系列的引论，先抛砖引玉，主要介绍PMS的基本思路和创新点，再带来李迎松大佬的代码进行代码供大家参考，快速上手。

PatchMatchStereo主要提出了更早以前的视差估计方法中的两种做法：

1）以前的视差平面采样都假设各个视差平面前向平行(图1)，并且垂直与深度维度，即以光心为原点，以光轴为法线方向垂直均匀采样。

图1 视差平面示意图

2）视差采样是整数值采样。前向垂直的采样方式(图2-a)不能很好地贴合物体平面，图2-b)则是倾斜视窗地采样策略，会极大地提升采样精度。

图2 视差采样策略，a) 原始整数值采样以及垂直视窗策略 b) 子像素级采样以及倾斜视窗策略，

以上两种做法虽然可以得到正确的视差估计结果，但会导致一下视差估计结果出现阶梯现象(图3-b)，视差结果断续不接，仿佛是上台阶一样。

这是因为࿰

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