树莓派这个东西，一定要亲自动手玩一玩，多实践。所以，我打算录几期视频带大家动手做一做东西。估计要等到下半年，因为目前宿舍地方有限。

上一次我们说到了如何控制超声波传感器，这一次我们来介绍一下如何控制步进电机。

这里，我以arduino为例驱动步进电机，同样我会给出树莓派的驱动代码。

28BYJ48步进电机的详细参数网上百度一下就知道了。

这里有三种减速比：分别是1:16,1:64,1:32，我感觉我手中拿着的是1:32的，因为网上大家都说是4096步转一圈，而我实验发现是2048步转一圈。

一、首先弄明白什么是：四拍，双四拍，八拍。

四拍是说步进电机A，B，C，D四组线圈的通电时序，四拍的驱动正转通电顺序为A-B-C-D-A-B-C-D-A-……循环往复，-A-B-C-D-四拍为一个循环周期。双四拍的通电时序为AB-BC-CD-DA-AB-BC-CD-DA-...…，-AB-BC-CD-DA-四拍为一个循环周期。相对应的还有八拍的通电时序，A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。

具体的arduino代码如下：

int flag=1;

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

for(int i=2;i<=5;i++)

{

pinMode(i,OUTPUT);

}

}

void loop() {

// put your main code here, to run repeatedly:

if(flag==1)

{

for(int i=0;i<512;i++)

{

Coil_A1();

delay(5);

Coil_B1();

delay(5);

Coil_C1();

delay(5);

Coil_D1();

delay(5);

}

flag=0;

}

}

void Coil_A1()

{

digitalWrite(2,HIGH);

digitalWrite(3,LOW);

digitalWrite(4,LOW);

digitalWrite(5,LOW);

}

void Coil_B1()

{

digitalWrite(2,LOW);

digitalWrite(3,HIGH);

digitalWrite(4,LOW);

digitalWrite(5,LOW);

}

void Coil_C1()

{

digitalWrite(2,LOW);

digitalWrite(3,LOW);

digitalWrite(4,HIGH);

digitalWrite(5,LOW);

}

void Coil_D1()

{

digitalWrite(2,LOW);

digitalWrite(3,LOW);

digitalWrite(4,LOW);

digitalWrite(5,HIGH);

}

下面我来解释一下:

电机是64步/圈，每步360° / 64 = 5.625°，出来还有1 / 32减速箱，所以是64 * 32 = 2048步/圈。

每一次for循环都是步进电机内部转了一圈，也就是4步(注意是内部，看看上一篇拆机就懂啦),外面实际我们看到的只动了5.625°*4=22.5°，然而这个时候，用时是5*4=20ms，所以根据这个我们可以推算出步进电机转一圈需要10.24秒(这里的一圈指的是我们所能观察到的)，具体的算法是：每步耗时5ms，一共2048步，也就是耗时10240ms，所以也就是10.24s(秒)。

不知道大家用的步进电机是不是1:32的，如果你是1:64的那就把上面i<512改为i<1024，这样也是转一圈，具体怎么算我想你应该会了吧。

如果还是不会，那就请多思考和多实验几次。

树莓派的代码如下：

#include

#include

void init();

void Coil_A1();

void Coil_B1();

void Coil_C1();

void Coil_D1();

void Coil_OFF();

int main()

{

init();

for(int i=0;i<512;i++)

{

Coil_A1();

delay(5);

Coil_B1();

delay(1500);

Coil_C1();

delay(5);

Coil_D1();

delay(5);

}

return 0;

}

void init()

{

wiringPiSetup();

for(int i=22;i<=25;i++)

{

pinMode(i,OUTPUT);

}

}

void Coil_A1()

{

digitalWrite(22,HIGH);

digitalWrite(23,LOW);

digitalWrite(24,LOW);

digitalWrite(25,LOW);

}

void Coil_B1()

{

digitalWrite(22,LOW);

digitalWrite(23,HIGH);

digitalWrite(24,LOW);

digitalWrite(25,LOW);

}

void Coil_C1()

{

digitalWrite(22,LOW);

digitalWrite(23,LOW);

digitalWrite(24,HIGH);

digitalWrite(25,LOW);

}

void Coil_D1()

{

digitalWrite(22,LOW);

digitalWrite(23,LOW);

digitalWrite(24,LOW);

digitalWrite(25,HIGH);

}

void Coil_OFF()

{

digitalWrite(22,LOW);

digitalWrite(23,LOW);

digitalWrite(24,LOW);

digitalWrite(25,LOW);

}