Win10~KinectV1开发

开发环境
Win10
VS2019
KinectV1

一、Kinect环境搭建

kinect开发环境搭建——VS2017+kinect1.0+opencv3.4.1

二、OpenCV配置

Windows10~VS2019~OpenCV3.4.6配置

三、KinectV1测试代码

Kinect开发学习笔记之（七）骨骼数据的提取


#include <windows.h>#include <iostream> #include <NuiApi.h>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;//通过传入关节点的位置，把骨骼画出来void drawSkeleton(Mat &image, CvPoint pointSet[], int whichone);int main(int argc, char *argv[]){Mat skeletonImage;skeletonImage.create(240, 320, CV_8UC3);CvPoint skeletonPoint[NUI_SKELETON_COUNT][NUI_SKELETON_POSITION_COUNT]={cvPoint(0,0)};bool tracked[NUI_SKELETON_COUNT]={FALSE}; //1、初始化NUI，注意这里是USES_SKELETONHRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_SKELETON); if (FAILED(hr)) { cout<<"NuiInitialize failed"<<endl; return hr; } //2、定义骨骼信号事件句柄 HANDLE skeletonEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );//3、打开骨骼跟踪事件hr = NuiSkeletonTrackingEnable( skeletonEvent, 0 ); if( FAILED( hr ) )  { cout<<"Could not open color image stream video"<<endl; NuiShutdown(); return hr; }namedWindow("skeletonImage", CV_WINDOW_AUTOSIZE);//4、开始读取骨骼跟踪数据 while(1) { NUI_SKELETON_FRAME skeletonFrame = {0};  //骨骼帧的定义 bool bFoundSkeleton = false; //4.1、无限等待新的数据，等到后返回if (WaitForSingleObject(skeletonEvent, INFINITE)==0) { //4.2、从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于skeletonFramehr = NuiSkeletonGetNextFrame( 0, &skeletonFrame); if (SUCCEEDED(hr)){//NUI_SKELETON_COUNT是检测到的骨骼数（即，跟踪到的人数）for( int i = 0 ; i < NUI_SKELETON_COUNT ; i++ ) { NUI_SKELETON_TRACKING_STATE trackingState = skeletonFrame.SkeletonData[i].eTrackingState;//4.3、Kinect最多检测六个人，但只能跟踪两个人的骨骼，再检查每个“人”（有可能是空，不是人）//是否跟踪到了 if( trackingState == NUI_SKELETON_TRACKED ){ bFoundSkeleton = true; } } }if( !bFoundSkeleton ) { continue; } //4.4、平滑骨骼帧，消除抖动NuiTransformSmooth(&skeletonFrame, NULL);skeletonImage.setTo(0);for( int i = 0 ; i < NUI_SKELETON_COUNT ; i++ )   {   // Show skeleton only if it is tracked, and the center-shoulder joint is at least inferred. //断定是否是一个正确骨骼的条件：骨骼被跟踪到并且肩部中心（颈部位置）必须跟踪到。 if( skeletonFrame.SkeletonData[i].eTrackingState == NUI_SKELETON_TRACKED &&   skeletonFrame.SkeletonData[i].eSkeletonPositionTrackingState[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER] != NUI_SKELETON_POSITION_NOT_TRACKED)   {   float fx, fy;   //拿到所有跟踪到的关节点的坐标，并转换为我们的深度空间的坐标，因为我们是在深度图像中//把这些关节点标记出来的//NUI_SKELETON_POSITION_COUNT为跟踪到的一个骨骼的关节点的数目，为20for (int j = 0; j < NUI_SKELETON_POSITION_COUNT; j++)   {   NuiTransformSkeletonToDepthImage(skeletonFrame.SkeletonData[i].SkeletonPositions[j], &fx, &fy );   skeletonPoint[i][j].x = (int)fx;   skeletonPoint[i][j].y = (int)fy;   }   for (int j=0; j<NUI_SKELETON_POSITION_COUNT ; j++)   {   if (skeletonFrame.SkeletonData[i].eSkeletonPositionTrackingState[j] != NUI_SKELETON_POSITION_NOT_TRACKED)//跟踪点一用有三种状态：1没有被跟踪到，2跟踪到，3根据跟踪到的估计到   {                                circle(skeletonImage, skeletonPoint[i][j], 3, cvScalar(0, 255, 255), 1, 8, 0);           tracked[i] = TRUE; } } drawSkeleton(skeletonImage, skeletonPoint[i], i); } }imshow("skeletonImage", skeletonImage); //显示图像 } else { cout<<"Buffer length of received texture is bogus\r\n"<<endl; }if (cvWaitKey(20) == 27) break; } //5、关闭NUI链接 NuiShutdown(); return 0;}//通过传入关节点的位置，把骨骼画出来void drawSkeleton(Mat &image, CvPoint pointSet[], int whichone) { CvScalar color; switch(whichone) //跟踪不同的人显示不同的颜色 { case 0: color = cvScalar(255); break; case 1: color = cvScalar(0,255); break; case 2: color = cvScalar(0, 0, 255); break; case 3: color = cvScalar(255, 255, 0); break; case 4: color = cvScalar(255, 0, 255); break; case 5: color = cvScalar(0, 255, 255); break; } if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HEAD].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HEAD].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HEAD], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SPINE].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SPINE].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SPINE], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SPINE].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SPINE].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SPINE], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER], color, 2); //左上肢 if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_LEFT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_LEFT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_LEFT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_LEFT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_LEFT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_LEFT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_LEFT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_LEFT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_LEFT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_LEFT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_LEFT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HAND_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HAND_LEFT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_LEFT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HAND_LEFT], color, 2); //右上肢 if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_RIGHT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_CENTER], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_RIGHT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_RIGHT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_RIGHT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_SHOULDER_RIGHT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_RIGHT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_RIGHT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_RIGHT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ELBOW_RIGHT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_RIGHT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_RIGHT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HAND_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HAND_RIGHT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_WRIST_RIGHT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HAND_RIGHT], color, 2); //左下肢 if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_LEFT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_LEFT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_LEFT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_LEFT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_LEFT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_LEFT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_LEFT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_LEFT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_LEFT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_LEFT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_LEFT].y!=0) &&  (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_FOOT_LEFT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_FOOT_LEFT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_LEFT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_FOOT_LEFT], color, 2); //右下肢 if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_RIGHT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_CENTER], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_RIGHT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_RIGHT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_RIGHT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_HIP_RIGHT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_RIGHT],color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_RIGHT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_RIGHT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_KNEE_RIGHT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_RIGHT], color, 2); if((pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_RIGHT].y!=0) && (pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_FOOT_RIGHT].x!=0 || pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_FOOT_RIGHT].y!=0)) line(image, pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_ANKLE_RIGHT], pointSet[NUI_SKELETON_POSITION_FOOT_RIGHT], color, 2); }

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