在Ground Truth Labeler应用中，可以对来自图像和点云数据源的信号进行标记。这些数据源包括视频、图像序列、点云序列、Velodyne 数据包捕获、视频、图像和点云数据。
(PCAP)文件和rosbags。要加载应用程序不原生支持的数据源，可以创建一个类来将该源加载到应用程序中。
此示例展示了如何使用预定义的数据源类之一，将数据源的信号加载到Ground Truth Labeler应用程序中：vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource类。该应用程序使用这个特定的类以从文件夹中加载点云数据 (PCD) 或多边形 (PLY) 文件的序列。
要开始使用，请打开 vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource 类。使用该类描述的属性和方法来帮助编写自己的自定义类。

 edit vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

自定义类文件夹
Ground Truth Labeler应用程序仅在这些文件处于+vision/的情况下才会识别数据源类。
MATLAB搜索路径上的+labeler/+loading文件夹。
vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource类和其他预定义的数据源类都存储在这个文件夹中。

 matlabroot/toolbox/vision/vision+vision/+labeler/+loading

在这个路径中，matlabroot是MATLAB文件夹的根。
将创建的数据源类保存到这个文件夹中。或者，创建自己的+vision/+labeler/+loading文件夹，将其添加到MATLAB搜索路径，并将类保存到这个文件夹中。类别定义
数据源类必须继承自vision.labeleler.loading.MultiSignalSource类。查看vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource 类的类定义。

 classdef PointCloudSequenceSource < vision.labeleler.loading.MultiSignalSource

当把一个点云序列信号加载到Ground Truth Labeler应用中时，应用会创建一个类的实例，即PointCloudSequenceSource对象。在将此信号标记在app，当导出标签时，导出的groundTruthMultisignal对象会存储这个PointCloudSequenceSource对象的DataSource属性中。
在定义的数据源类时，用自定义数据源类的名称来代替PointCloudSequenceSource。类属性
数据源类必须定义这些抽象的常量属性。
- 名称 - 一个字符串标量，指定数据源的类型。
- 描述 - 描述该类的一个字符串标量。
在Ground Truth Labeler应用中，当从 "添加/删除信号 "对话框中加载信号时，Name字符串会作为一个选项出现在Source Type参数中。本图显示了ision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource类的Name字符串。

描述字符串不会出现在对话框中。但是，名称和 描述字符串在这个类的实例中被存储为只读属性。
这段代码显示了类的名称和属性字符串vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource类。

 properties (Constant)Name = "Point Cloud Sequence"  Description = "A PointCloud sequence reader"end

在定义数据源类时，定义名称和描述属性值以匹配自定义数据源的名称和描述。还可以定义任何特定于加载数据源的附加私有属性。vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource 类的特定数据源属性在本示例中没有显示，但可以在类文件中查看它们。
自定义加载面板的方法
在数据源类中，customizeLoadPanel方法控制了应用程序的 "添加/删除信号 "对话框中加载信号的面板的显示。这个面板是使用uipanel函数创建的Panel对象。该面板包含从数据源加载信号所需的参数和控件。
本图显示了vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource类的加载面板。在 "源类型 "列表中，当选择点云序列时，应用程序会调用customizeLoadPanel方法，并加载到 点云序列的面板。

这段代码显示了vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource类的customizeLoadPanel方法。该方法使用uicontrol函数来定义面板中的文本、按钮和参数。

 function customizeLoadPanel(this, panel) this.Panel = panel;computePositions(this);this.FolderPathText = uicontrol('Parent', this.Panel,... 'Style', 'text',...'String', 'Folder Name: ',... 'Position', this.FolderPathTextPos,... 'HorizontalAlignment', 'left',...'Tag', 'fileText');this.FolderPathBox = uicontrol('Parent', this.Panel,... 'Style', 'edit',...'String', '',...'Position', this.FolderPathBoxPos,...'Tag', 'fileEditBox');this.FolderTextBox = uicontrol('Parent', this.Panel,... 'Style', 'Text',...'String', 'Only PCD/PLY files are supported.',... 'Position', this.FolderTextPos,...'Tag', 'fileText');this.FolderBrowseButton = uicontrol('Parent', this.Panel,...'Style', 'togglebutton',...'String', 'Browse',...'Position', this.FolderBrowseButtonPos,... 'Callback', @this.browseButtonCallback,... 'Tag', 'browseBtn');this.TimeStampsText = uicontrol('Parent', this.Panel,... 'Style', 'text',...'String', 'Timestamps: ',... 'Position', this.TimeStampsTxtPos,... 'HorizontalAlignment', 'left',... 'Tag', 'timeStampTxt');this.TimeStampsDropDown = uicontrol('Parent', this.Panel,...'Style', 'popupmenu',...'String', ["Use Default", "From Workspace"],...  'Position', this.TimeStampsDropDownPos,... 'Callback', @this.timeStampsDropDownCallback,... 'Tag', 'timeStampSourceSelectList');this.TimeStampsNote = uicontrol('Parent', this.Panel,... 'Style', 'text',...'String', 'Default timestamps = (0:numPointClouds-1) s',... 'Position', this.TimeStampsNotePos,... 'HorizontalAlignment', 'left',...'Tag', 'timeStampNote');end

在开发该方法或其他数据源方法时，可以使用静态方法loadPanelChecker来预览自定义数据源的加载对话框的显示和功能。这个方法不需要打开一个应用程序会话来使用它。例如，将loadPanelChecker方法与vision.labeleler.loading.PointCloudSequence类一起使用。
vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource.loadPanelChecker。

获取负载面板数据和负载数据源的方法
在 "添加/删除信号 "对话框中，浏览一个信号，设置必要的参数，并点击添加信号源后，应用程序会相继调用这两个方法。
- getLoadPanelData--获取输入面板的数据。
- loadSource--将数据加载到app中。
本图显示了这些方法与添加源头按钮之间的关系，当通过加载点云序列信号时，通过 vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource类。

当定义一个自定义的数据源时，必须定义getLoadPanelData方法，它将返回这些输出。
- sourceName - 数据源的名称
- sourceParams - 一个包含加载数据源所需信息的字段的结构。
这段代码显示的是vision.labeleler.load.PointCloudSequenceSource类。该方法将sourceName设置为在对话框的文件夹名称参数中输入的名称，将sourceParams设置为一个空结构。如果将Timestamps参数设置为From Workspace并加载了时间戳，那么
应用程序用这些时间戳填充这个结构。

 function [sourceName, sourceParams] = getLoadPanelData(this);
sourceName = string(this.FolderPathBox.String);
sourceParams = struct();end

还必须在自定义数据类中定义loadSource方法。该方法必须将从 getLoadPanelData 方法返回的 sourceName 和 sourceParams 作为输入。该方法还必须填充这些属性，这些属性存储在应用程序创建的数据源对象实例中。
- SignalName - 数据源中每个信号的字符串标识符。
- SignalType - vision.labeleler.loading.SignalType枚举的数组，定义了数据源中每个信号的类型。
- 时间戳 - 数据源中每个信号的时间戳的向量或单元格阵列
- SourceName - 数据源的名称
- SourceParams - 一个包含加载数据源所需信息的字段的结构。
这段代码显示了vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource类的loadSource方法。该方法执行这些操作。
1 检查点云序列的扩展名是否正确，并将读取点云所需的信息保存到fileDatastore对象中。
2 设置数据源对象的时间戳属性。
- 如果时间戳是从工作区变量中加载的（Timestamps = From workpace），那么该方法将Timestamp设置为存储在sourceParams输入中的时间戳。
- 如果时间戳是从点云序列本身导出的(Timestamps = Use Default)，那么该方法将Timestamp设置为秒的持续时间向量，有一个每个点云的秒数。
3 验证加载的点云序列。
4 将SignalName属性设置为数据源文件夹的名称。
5 将SignalType属性设置为点云信号类型。
6 将 SourceName 和 SourceParams 属性设置为 SourceName 和 SourceParams。
分别为：

 function loadSource(this, sourceName, sourceParams)  % Load fileext = {'.pcd', '.ply'};this.Pcds = fileDatastore(sourceName,'ReadFcn', @pcread, 'FileExtensions', ext);  % Populate timestamps  if isempty(this.Timestamp)if isfield(sourceParams, 'Timestamps')
setTimestamps(this, sourceParams.Timestamps);
else
this.Timestamp = {seconds(0:1:numel(this.Pcds.Files)-1)'};
end
else
if ~iscell(this.Timestamp) this.Timestamp = {this.Timestamp};
end
end
import vision.internal.labeler.validation.* checkPointCloudSequenceAndTimestampsAgreement(this.Pcds,this.Timestamp{1});
% Populate signal names and types
[~, folderName, ~] = fileparts(sourceName);
this.SignalName = makeValidName(this, string(folderName), "pointcloudSequence_"); this.SignalType = vision.labeler.loading.SignalType.PointCloud;
this.SourceName = sourceName; this.SourceParams = sourceParams;
end

读取帧的方法

最后一个必须定义的方法是readFrame方法。该方法从数据源中存储的信号中读取一个帧。每次导航到一个新的帧时，应用程序都会调用这个方法。Timestamp属性中特定时间戳的索引被传递给这个方法。

这段代码显示了 vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource 类的 readFrame 方法。该方法通过使用pcread函数从点云序列中读取帧。

function frame = readFrame(this, signalName, index)
if ~strcmpi(signalName, this.SignalName)
frame = [];
else
frame = pcread(this.Pcds.Files{index});
end
end

还可以定义任何特定于加载数据源的附加私有属性。vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource类的特定源方法在本例中没有显示，但您可以在类文件中查看它们。

使用预定义的数据源类

这个例子展示了如何使用vision.labeleler.loading.PointCloudSequenceSource类来帮助创建自己的自定义类。这个表格显示了完整的数据源类列表，可以将其作为您自己的类的起点。

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