眼图matlab仿真_MATLAB开发自动驾驶第二十课-自动驾驶场景设计器中的预建驾驶场景...

自动驾驶场景设计应用提供了一个代表常见驾驶动作的预建场景库。该应用还包括代表欧洲新车评估计划（Euro NCAP）测试协议的场景，以及3D仿真环境中使用的预建场景的3D版本。

选择一个预建场景

要开始，请打开 Driving Scenario Designer 应用程序。在 MATLAB 命令提示符下，输入 :

drivingScenarioDesigner

在应用程序中，预建场景以MAT文件的形式存储，并组织到文件夹中。要打开预建场景文件，请从应用程序工具栏中选择打开 > 预建场景。然后从其中一个文件夹中选择一个预建场景。

欧洲NCAP

这些场景代表了欧洲NCAP测试协议。该应用程序包括测试自主紧急制动、紧急车道保持和车道保持辅助系统的场景。请关注收藏，后期更新。

交叉口

这些方案涉及四向交叉口和环岛的常见交通模式：

本车车辆向北行驶，直行经过过程一个十字路口。一辆自行车从十字路口左侧驶来，直行与本车车辆相撞。

EgoVehicleGoesStraight_BicycleFromLeft GoesStraight_Collision.mat

2. 本车车辆向北行驶，直行通过一个十字路口。从十字路口左侧驶来的车辆也直行。本车车辆从另一辆车前穿过。

EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeft GoesStraight.mat

3. 本车车辆向北行驶，直行通过一个十字路口。从十字路口右侧驶来的车辆也直行，先通过十字路口。

EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromRigh tGoesStraight.mat

4. 本车车辆向北行驶，在进入环岛时越过行人的路径。然后，当两辆车都驶过环岛时，该本车车辆又穿过另一辆车的路径。

Roundabout.mat

3D仿真

这些场景是3D仿真环境中几个预建场景的三维版本。可以将车辆和跟踪添加到这些场景中。然后，可以将这些车辆和跟踪包含在的Simulink模型中，以便在3D环境中对它们进行仿真。这个环境是使用Epic Games的虚幻引擎渲染的。有关这些场景的详细信息，请点赞关注后期更新。

转弯

这些场景涉及到四向交叉口的转弯。

本车车辆向北行驶，直行通过一个十字路口。一辆从路口左侧驶来的车辆向左转弯，最终挡在本车车辆前面。

EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeft

TurnsLeft.mat

TurnsLeft.mata

EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeft

TurnsLeft.mat

2. 本车车辆向北行驶，直行通过一个十字路口。从十字路口右侧驶来的一辆车右转，最后挡在本车车辆前面。

EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromRigh tTurnsRight.mat

3. 本车车辆向北行驶，直行通过一个十字路口。本车车辆前方的车辆在十字路口左转。

EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontT urnsLeft.mat

4. 本车车辆向北行驶，直行通过一个十字路口。本车车辆前方的车辆在十字路口右转。

EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontT urnsRight.mat

5. 本车车辆向北行驶，在一个十字路口左转。从十字路口左侧来的行人直行。本车车辆在行人完成穿越路口前完成转弯。

EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianFromLeft
GoesStraight.mat

6. 本车车辆向北行驶，在一个十字路口左转。对向车道上的行人直行通过路口。本车车辆在行人完成穿越路口前完成转弯。

EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianInOppLan
eGoesStraight.mat

7. 本车车辆向北行驶，在一个十字路口左转。本车车辆前方的车辆直行通过十字路口。

   EgoVehicleTurnsLeft_VehicleInFrontGoesStraight.mata

EgoVehicleTurnsLeft_VehicleInFrontGoes
Straight.mat

8. 本车车辆向北行驶，在一个十字路口右转。本车车辆前方的车辆直行通过十字路口。

   EgoVehicleTurnsRight_VehicleInFrontGoesStraight.mata

EgoVehicleTurnsRight_VehicleInFrontGoe
sStraight.mat

U型转弯

这些场景涉及到四向交叉口的U型转弯。

本车车辆向北行驶，直行通过十字路口。对向车道上的车辆进行了掉头。本车车辆颠末后方车辆。

   EgoVehicleGoesStraight_VehicleInOppLaneMakesUTurn.mata

EgoVehicleGoesStraight_VehicleInOppLaneM
akesUTurn.mat

2. 本车车辆向北行驶，在十字路口转了个U型弯。从十字路口右侧来的行人直行，穿过U型弯道。

EgoVehicleMakesUTurn_PedestrianFromRightGoesStraight.mat

3. 本车车辆向北行驶，在十字路口转了个U型弯。相反方向南行的车辆直行，最后落在本车车辆后面。

EgoVehicleMakesUTurn_VehicleInOppLaneGoesStraight.mat

4. 本车车辆向北行驶，在十字路口左转。本车车辆前面的一辆车在路口掉头。第二辆车，一辆卡车，从路口右侧驶来。本车车辆最后停在卡车旁边的车道上。

   EgoVehicleTurnsLeft_Vehicle1MakesUTurn_Vehicle2GoesStraight.mata

EgoVehicleTurnsLeft_Vehicle1MakesUTurn_V
ehicle2GoesStraight.mat

5. 本车车辆向北行驶，在十字路口左转。从十字路口左侧驶来的车辆进行了掉头。这本车车辆最后停在了另一辆车旁边的车道上。

EgoVehicleTurnsLeft_VehicleFromLeftMakesUTurn.mat

6. 本车车辆向北行驶，在一个十字路口右转。一辆从路口右侧驶来的车辆进行了掉头。本车车辆在该掉头车后方驶入相邻车道。

EgoVehicleTurnsRight_VehicleFromRightMakesUTurn.mat

修改场景

在选择一个场景后，可以修改道路和执行器的参数。例如，从左边的 "执行器 "选项卡中，可以更改本车车辆或其他执行器的位置或速度。从 "道路 "选项卡中，可以更改车道的宽度或车道标记的类型。

还可以添加或修改传感器。例如，从 "传感器 "选项卡，可以更改探测参数或传感器的位置。默认情况下，在Euro-NCAP场景中，控制车辆不包含传感器。所有其他预建场景至少有一个前置摄像头或雷达传感器，设置为探测车道和物体。

生成融合的传感器数据

要从传感器生成探测，在应用程序工具条上，点击运行。当场景运行时，"本车中心视图 "本车车辆的角度显示场景。鸟眼图显示探测结果。

导出传感器数据。

- 要将传感器数据导出到MATLAB工作区，请在应用程序工具条上，选择导出 > 导出传感器数据。命名工作区变量并单击 "确定"。应用程序将传感器数据保存为包含传感器数据的结构，如每个时间步的执行器姿势、对象探测和车道探测。

- 要导出生成场景及其传感器数据的 MATLAB 函数，请选择导出 > 导出 MATLAB 函数。该函数将传感器数据作为结构返回，将场景作为驾驶场景对象返回，将传感器模型作为视觉探测生成器返回。

radarDetectionGenerator和lidarPointCloudGenerator系统对象。通过修改该函数，可以创建原始场景的变体了。

保存场景

因为预建场景是只读的，所以要将驾驶场景的副本保存到新文件夹中。要保存场景文件，在应用工具条上，选择保存 > 场景文件为。

可以从应用程序中重新打开该情景文件。另外，在MATLAB命令提示符下，可以使用这个语法。

drivingScenarioDesigner(scenarioFileName)

还可以通过使用导出的drivingScenario对象重新打开场景。在 MATLAB 命令提示符下，使用以下语法，其中 scenario 是导出对象的名称。

drivingScenarioDesigner(scenario)

要重新打开传感器，请使用这个语法，其中sensor是一个传感器对象或这种对象的单元格阵列。

drivingScenarioDesigner(scenario,sensors)

如果在Simulink中开发驾驶算法，可以使用Scenario Reader块从场景文件或drivingScenario对象中读取道路和执行器到的模型中。该块不直接读取传感器数据。要将在应用程序中创建的传感器添加到Simulink模型中。通过选择 Export > Export Simulink Model 生成包含的场景和传感器的模型。在模型中，生成的情景阅读器块读取情景，生成的传感器块定义传感器。

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