pcl::PointCloud::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud);
cloud1->width  = 1;
cloud1->height = 1;
cloud1->points.resize(cloud1->width * cloud1->height);
cloud1->points[0].x = 1;
cloud1->points[0].y = 1;
cloud1->points[0].z = 1;cout << "cloud1 size " << cloud1->points.size()<<endl;

２．模拟生成旋转矩阵```c＋＋
//模拟一个旋转矩阵，为了简单，这里只是用一个，每次迭代都使用这个矩阵，效果是x方向一次增加１个单位长度
//我们知道旋转矩阵形式如下[ R t0 1] 下一篇文章会讲解一下这些的由来Eigen::Matrix4f transform_1 ;transform_1 << 1 , 0 , 0 , 1 ,0 , 1 , 0 , 0 ,0 , 0 , 1 , 0 ,0 , 0 , 0 , 1 ;cout << transform_1 <<endl;

```ｃ++     //将矩阵进行变化    pcl::PointCloud::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud);    pcl::transformPointCloud (cloud1, cloud2, transform_1);  cout << "original cloud1 points "<< cloud1->points[0].x<<" "<points[0].y <<" 　　　"<points[0].z<points[0].x<<" "<points[0].y <<" 　　　"<points[0].z<<endl;    cout<<"----------------------------------------"<<endl;

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);viewer->addText("Trajector", 10, 10, "v1 text");viewer->addCoordinateSystem (1.0);viewer->initCameraParameters ();int line_numeber = 0;char str[25];//这一个的作用是为了下面给每条线段　１　个唯一的id符，不然的画只能画出一条线while(!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce (1000);//这一句很重要，一开始没有写这一句，导致窗口一直没有显示，用于更新屏幕line_numeber++;//依次增加，从而实现id号的不同sprintf(str, "%d", line_numeber);//将数字转化为字符串，addLine需要，addLine函数定义在下面viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (cloud1->points[0], cloud2->points[0], str);*cloud1 = *cloud2;//将上一步的点云给另外一个pcl::transformPointCloud (*cloud1, *cloud2, transform_1);  //cout语句用于测试cout << "cloud1 points "<< cloud1->points[0].x<<" "<<cloud1->points[0].y <<" "<<cloud1->points[0].z<<endl;cout << "cloud1 points "<< cloud2->points[0].x<<" "<<cloud2->points[0].y <<" "<<cloud2->points[0].z<<endl;  cout<<"----------------------------------------"<<endl;
}

#include <iostream>
#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include<pcl/registration/transforms.h> #include<stdio.h>　//这两个std文件没有作用，因为一开始想用到itoa()，将整形转化为字符的函数，后来发现这
#include <stdlib.h>//这个函数只有在window下面才存在
using namespace std;

while