听说你是参加智能车比赛的？

问：我想问问，你们参加智能车竞赛同学都是学什么专业的？

答：什么专业都有，但基本上都和“自动化”有关系。

像什么电气自动化、机械自动化、化工自动化、仪器仪表自动化、设计自动化。说白了，你只要是使用过WORD，做过PPT都算是学过办公自动化。

问：看来学自动化挺吃香的？

答：那可不。你没有听说过，“学了自动化，清华北大都是渣”。

还有一句话：学好自动化，走遍天下都不怕。

因为当年自动化专业毕业后，做什么的都有：

有做工业控制的、冶金化工的；

有搞汽车的、飞机坦克、宇宙飞船的；

有挖煤开矿的、发电、输电、清洁能源的；

甚至种植、养殖、食品、医疗中，都可以自动化。

想想当年这些学渣同学现在都已遍布天下，你还有啥可怕的？

问：看来你们学自动化专业的都挺牛的。

答：嗨，学习自动化专业的其实也没什么，

编程干不过学计算机的；

绘图干不过学工业设计的；

硬件设计干不过学电气的；

机械设计干不过学机电的；

控制理论干不过学数学的；

现场调试干不过蓝翔的；

仪表安装干不过下岗的；

说实在的，只要是由人做的事情，我们都比不上别人。因此，我们的理想是将这些统统变成“智能无人”的。

问：都是“智能无人”的了，你们将来都做什么？

答：那还用问！我们当然要做“攻城狮”了。

问：自动控制是不是挺难学的？

答：谁说的？挺容易的呀。

我在上课的时候基本上都睡觉来着。有一次梦中醒来，就觉得自己已经掌握了自动控制大法的精髓了。实际上，你只要会了“PID”，就已经可以走入自动控制江湖了。当然，如果使的好的话，也可以横扫天下。

问：智能车比赛是一个什么类型的比赛？

答：智能车比赛是一个以控制、信息、机械、电子、计算机为基础玄学类别的比赛，也称为边缘科学的比赛。

这赛车不受控制的时候真的控制不了，

受控制的时候它跑的还特别好。

如果参数调试不好，它的就会乱跑；

参数调好了不知道为什么这么好调。

好调的车模不知道是否还可以调的更好，

调试好了之后不知道下一次是否会不会又乱跳。

有的时候它表现出好像受到干扰，

有的时候又感觉它的心情不好。

总之，这赛车就像一只“薛定谔”的猫，

搞这个，除了技术、灵感、运气和脑泡。

问：听说，PID只是针对线性系统好使。智能车比赛中控制是线性的吗？

答：线性？你开玩笑呢。如果赛道都是直线的话，那还有什么意思。真正比赛赛道都是曲里拐弯的。

问：我问的线性，是指你们的控制对象。

答：没有对象呢。我们做智能车的都比较忙，没有业余时间，没有时间谈对象，更谈不上控制了。

问：靠。我换一个问法。我说的对象是指仪表控制中的仪表，不是你的女朋友。

答：没人管仪表。想穿啥穿啥。想多久洗澡就多久洗澡。特别是夏天赛前连夜调试的时候，如果没有女队员，我们基本上都光着膀子。

问：天呐。还能不能沟通了？你在编程之前还跑不跑仿真？

答：不跑仿真，直接跑赛道。

问：好吧。好像可以说在一起了。你如何控制车速呢？

答：用PID呀。

问：如何控制方向呢？

答：用PID呀。

问：如何控制直立车模平衡呢？

答：用PID呀。

问：呃…那么有没有不用PID的时候呢？

答：有啊。

有的时候用PI，不用D；也有的时候用PD，不用I。

问：那…我们换个话题吧。躲避赛道上的路障，你是怎么编程的呢？

答：你觉得躲避路障挺玄妙的吧。实话告诉你，我的程序里压根就没有专门编写躲避障碍的算法，按照正常路径跑，车模就会自动躲避路障。

问：那你又是如何实现车模在弯道抄近道行进的呢？

答：你是否也觉得车模能够在弯道走近道行进也挺神奇的吧。实话告诉你，我的程序中压根就没有专门编写抄近道的算法。只要将传感器的前瞻稍微调远一些，车模就会自动抄近道了。

问：那对于今年的赛道中的环岛元素，你如何实现进入环岛又再出来呢？

答：你是否觉得这个也挺难的吧。实话告诉你，现在我也没有办法呢。

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