ROS部分

创建Catkin工作空间
1. ```
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src　#直接创建了catkin_ws文件夹和src子文件夹。
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make #初始化工作空间，此命令必须在工作空间路径下执行。
```
  备注：catkin_ws是工作空间名字，可自定义。
  重要备注：创建工作空间后，还需要给工作空间进行注册，注册的目的是让各种命令能够找到这个工作空间（相当于win系统中设定path）。
  1. 注册方法1（注册一次用一次）：每次新建一个终端时，都先执行如下命令告诉此终端我在哪：source ～/catkin_ws/devel/setup.bash #catkin_ws是改你空间名字。
  2. 注册方法2（一劳永逸）：
    (base) ym@ym-2021:~$ echo "source ~/catkin_test/catkin_2/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    (base) ym@ym-2021:~$ source ~/.bashrc
```
备注：上述catkin_test是我创建的普通文件夹，catkin_2是我创建的Catkin工作空间。
```
创建package
1. 先cd到工作空间的src路径内，然后创建package：catkin_create_pkg package depends
2. 其中package是包名，depends是依赖的包名，可以依赖多个软件包。
3. 例如，新建一个package叫做test_pkg,依赖roscpp、rospy、std_msgs(常用依赖)。
4. ```
$ catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs
```
查找package，直接cd到packagel路径
1. 查找：rospack find [package]
2. cd到路径：roscd [package]
编译Catkin工作空间内所有程序
1. 先cd到工作空间路径
2. 然后终端执行：catkin_make
rosrun启动package程序的方法：
1. rosrun 包名节点名
roslaunch启动自编写package程序的方法：
1. 《ROS-launch启动文件的使用方法》https://blog.csdn.net/weixin_45519751/article/details/112755009

topic：ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。

在实际应用中，我们应该熟悉topic的几种使用命令，下表详细的列出了各自的命令及其作用。

命令	作用
`rostopic list`	列出当前所有的topic
`rostopic info topic_name`	显示某个topic的属性信息
`rostopic echo topic_name`	显示某个topic的内容
`rostopic pub topic_name ...`	向某个topic发布内容
`rostopic bw topic_name`	查看某个topic的带宽
`rostopic hz topic_name`	查看某个topic的频率
`rostopic find topic_type`	查找某个类型的topic
`rostopic type topic_name`	查看某个topic的类型(msg)

如果你一时忘记了命令的写法，可以通过rostopic help或rostopic command -h查看具体用法。

realsense部分

启动单相机，并开启pointcloud数据流

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

通过编号发布多相机命令：
roslaunch realsense2_camera rs_multiple_devices.launch serial_no_camera1:=823112060538 serial_no_camera2:=821312062713 serial_no_camera3:=823112060660 serial_no_camera4:=851112060713
通过usb端口号发布多相机命令：
roslaunch realsense2_camera rs_multiple_devices.launch usb_port_id1:=2-5 usb_port_id2:=2-6 usb_port_id3:=2-7 usb_port_id4:=2-8

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